ORB-SLAM3 Frame类源码分析（二）

2021SC@SDUSC

Frame类中还包含了与其自身紧密相连的函数：

现在我们以isInFrustum为例：其作用为检查一个MapPoint是否在该帧的视角范围内：

函数：

bool Frame::isInFrustum(MapPoint *pMP, float viewingCosLimit)

其中viewingCosLimit：最大视角 地图点与光心组成的向量与地图点平均向量组成的夹角的最大阈值

// 这里的MapPoint是从SearchLocalPoint传递进来的，具备一定信息量
    pMP->mbTrackInView = false;
    cv::Mat P = pMP->GetWorldPos(); 

像素范围的判断：

//将MapPoint投影到当前帧, 并判断是否在图像内    
const cv::Mat Pc = mRcw*P+mtcw; // 这里的R，t是经过初步的优化后的
    const float &PcX = Pc.at<float>(0);
    const float &PcY = Pc.at<float>(1);
    const float &PcZ = Pc.at<float>(2);

    if(PcZ<0.0f)
        return false;

远近距离判断：
根据前面金字塔的计算，可以推测特征点允许被成功提取的距离范围
dmax​=dm​∗1.2m
dmin​=dm​∗1