ORB-SLAM3 Tracking类源码分析（五）

最新推荐文章于 2023-10-23 23:54:24 发布

qq_53377744

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2021SC@SDUSC

关键帧选取策略 NeedNewKeyFrame( )

其中需要考虑以下几个因素：

1.程序运行的模式是否是纯定位的、LocalMapping线程的状态如何等，这些限制了是否不能插入关键帧。

2.imu模式存在固定的最长插入间隔，距离上一次插入关键帧的时间是多少。

3.跟踪的好坏。如果跟踪的不好则需要快点插入KeyFrame。

4.传感器的类型。其中单目插入关键帧是最为频繁的。

bool Tracking::NeedNewKeyFrame()
{
    //如果是imu模式，没初始化之前每隔0.25s就要插入关键帧
    if(((mSensor == System::IMU_MONOCULAR) || (mSensor == System::IMU_STEREO)) && !mpAtlas->GetCurrentMap()->isImuInitialized())
    {
        if (mSensor == System::IMU_MONOCULAR && (mCurrentFrame.mTimeStamp-mpLastKeyFrame->mTimeStamp)>=0.25)
            return true;
        else if (mSensor == System::IMU_STEREO && (mCurrentFrame.mTimeStamp-mpLastKeyFrame->mTimeStamp)>=0.25)
            return true;
        else
            return false;
    }
    //而如果是纯定位模式则不插入关键帧
    if(mbOnlyTracking)
        return false;
    // If Local Mapping is freezed by a Loop Closure do not insert keyframes
    //如果Local Mapping被Loop Closure请求停止，就不插入关键帧
    if(mpLocalMapper->isStopped() || mpLocalMapper->stopRequested())
    {
        return false;
    }
    if (mpLocalMapper->IsInitializing())
        return false;
    const int nKFs = mpAtlas->KeyFramesInMap();

    // 如果上次重新定位后传递的帧不足，不插入关键帧    if(mCurrentFrame.mnId<mnLastRelocFrameId+mMaxFrames && nKFs>mMaxFrames)
    {
        return false;
    }
    //在参考关键帧中跟踪地图点
    int nMinObs = 3;
    if(nKFs<=2)
        nMinObs=2;

   //参考关键帧的地图点中，大于等于最小观测数目的地图点个数，即这些地图点被追踪到了
    int nRefMatches = mpReferenceKF->TrackedMapPoints(nMinObs);
    bool bLocalMappingIdle = mpLocalMapper->AcceptKeyFrames();
    //统计近点中被跟踪到的个数和未跟踪到的个数
    int nNonTrackedClose = 0;
    int nTrackedClose= 0;
    if(mSensor!=System::MONOCULAR && mSensor!=System::IMU_MONOCULAR)
    {
        //变量N为特征点的个数
        int N = (mCurrentFrame.Nleft == -1) ? mCurrentFrame.N : mCurrentFrame.Nleft;
        for(int i =0; i<N; i++)
        {   //特征点的深度大于0小于远近点阈值
            if(mCurrentFrame.mvDepth[i]>0 && mCurrentFrame.mvDepth[i]<mThDepth)
            {
                if(mCurrentFrame.mvpMapPoints[i] && !mCurrentFrame.mvbOutlier[i])
                    nTrackedClose++;//该点不是外点，则追踪到的近点+1
                else
                    nNonTrackedClose++;//是外点，则未追踪到的近点+1
            }
        }
    }
    bool bNeedToInsertClose;//跟踪到的近点不多，但未跟踪到的近点很多，说明跟踪的不好
    bNeedToInsertClose = (nTrackedClose<100) && (nNonTrackedClose>70);