ORB-SLAM3 Tracking类源码分析（四）

2021SC@SDUSC

这一次介绍Tracking类中关键函数 TrackReferenceKeyFrame( ) 为跟踪参考关键帧

该函数会在一下两种情况使用

（1）如果刚刚进行重定位了，那么跟踪参考关键帧

（2）当遇到恒速模型值为空时或者是恒速跟踪失败

下面对该函数的源码进行分析：【bool Tracking::TrackReferenceKeyFrame()】

1.在此函数中，首先计算了词袋向量mBowVec和特征向量mFeatVec

2.并执行与参考关键帧的球体匹配

3.然后通过BoW加速匹配过程。其中用到了mFeatVec，在这两个关键帧中只有节点相同的特征点才会被进行比较，相同节点中的特征点则采用暴力搜索的方式，这需要检查方向性。其结果最优的要明显好于次优的。

bool Tracking::TrackReferenceKeyFrame()
{
    mCurrentFrame.ComputeBoW();//计算词袋向量mBowVec和特征向量mFeatVec
    // 首先执行与参考关键帧的球体匹配
    ORBmatcher matcher(0.7,true);
    vector<MapPoint*> vpMapPointMatches;
    //通过BoW加速匹配。用到了mFeatVec，两个关键帧中 只有节点相同的特征点才会被比较，相同节点中的特征点采用暴力搜索，并且需要检查方向性，
    //并且最优的要明显好于次优的。
    int nmatches = matcher.SearchByBoW(mpReferenceKF,mCurrentFrame,vpMapPointMatches);
    if(nmatches<15)
    {
        cout << "TRACK_REF_KF: Less than 15 matches!!\n";
        return false;
    }

4.用上一帧的位姿作为初始值，进行位姿的优化，然后丢弃异常值，最后利用循环依次遍历，删除外点，统计内点

 mCurrentFrame.mvpMapPoints = vpMapPointMatches;
    mCurrentFrame.SetPose(mLastFrame.mTcw);//用上一帧的位姿作为初始值
    //mCurrentFrame.PrintPointDistribution();
    // cout << " TrackReferenceKeyFrame mLastFrame.mTcw:  " << mLastFrame.mTcw << endl;
    Optimizer::PoseOptimization(&mCurrentFrame);//位姿优化
    // Discard outliers
    int nmatchesMap = 0;
    //删除外点，统计内点
    for(int i =0; i<mCurrentFrame.N; i++)
    {
        //if(i >= mCurrentFrame.Nleft) break;
        if(mCurrentFrame.mvpMapPoints[i])
        {
            if(mCurrentFrame.mvbOutlier[i])
            {
                MapPoint* pMP = mCurrentFrame.mvpMapPoints[i];
                mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]=static_cast<MapPoint*>(NULL);
                mCurrentFrame.mvbOutlier[i]=false;
                if(i < mCurrentFrame.Nleft){
                    pMP->mbTrackInView = false;
                }
                else{
                    pMP->mbTrackInViewR = false;
                }
                pMP->mbTrackInView = false;
                pMP->mnLastFrameSeen = mCurrentFrame.mnId;
                nmatches--;
            }
            else if(mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]->Observations()>0)
                nmatchesMap++;
        }
    }
    if (mSensor == System::IMU_MONOCULAR || mSensor == System::IMU_STEREO)
        return true;
    else
        return nmatchesMap>=10;
}