ORB-SLAM3 KeyFrame类源码分析（一）

最新推荐文章于 2024-01-12 14:10:28 发布

qq_53377744

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文章标签： c语言 c++

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KeyFrame中有一个很重要的概念共视图

1.首先解释一下什么是共视图（mConnectedKeyFrameWeights）：能看到同一地图点的两关键帧之间存在共视关系,共视地图点的数量被称为权重.

2.共视图结构由3个成员变量维护:

mConnectedKeyFrameWeights是一个std::map,无序地保存当前关键帧的共视关键帧及权重.
mvpOrderedConnectedKeyFrames和mvOrderedWeights按权重降序分别保存当前关键帧的共视关键帧列表和权重列表.

3.下面解释几个有关关键帧的成员函数

void KeyFrame::AddConnection(KeyFrame *pKF, const int &weight) {
	// step1. 修改变量mConnectedKeyFrameWeights
    {
        unique_lock<mutex> lock(mMutexConnections);

        if (!mConnectedKeyFrameWeights.count(pKF) || mConnectedKeyFrameWeights[pKF] != weight)
            mConnectedKeyFrameWeights[pKF] = weight;
        else
            return;
    }
	
    // step2. 调用函数UpdateBestCovisibles()修改变量mvpOrderedConnectedKeyFrames和mvOrderedWeights
    UpdateBestC