ORB-SLAM3 KeyFrame类源码分析（一）

2021SC@SDUSC

KeyFrame中有一个很重要的概念共视图

1.首先解释一下什么是共视图（mConnectedKeyFrameWeights）：能看到同一地图点的两关键帧之间存在共视关系,共视地图点的数量被称为权重.

2.共视图结构由3个成员变量维护:

mConnectedKeyFrameWeights是一个std::map,无序地保存当前关键帧的共视关键帧及权重.
mvpOrderedConnectedKeyFrames和mvOrderedWeights按权重降序分别保存当前关键帧的共视关键帧列表和权重列表.

3.下面解释几个有关关键帧的成员函数

void KeyFrame::AddConnection(KeyFrame *pKF, const int &weight) {
	// step1. 修改变量mConnectedKeyFrameWeights
    {
        unique_lock<mutex> lock(mMutexConnections);

        if (!mConnectedKeyFrameWeights.count(pKF) || mConnectedKeyFrameWeights[pKF] != weight)
            mConnectedKeyFrameWeights[pKF] = weight;
        else
            return;
    }
	
    // step2. 调用函数UpdateBestCovisibles()修改变量mvpOrderedConnectedKeyFrames和mvOrderedWeights
    UpdateBestCovisibles();
}

在map<KeyFrame*,int> mConnectedKeyFrameWeights容器中加入此关键帧；

对mConnectedKeyFrameWeights中存储的关键帧集按照连接权重进行降序排序，排序之后的关键帧存储到mvpOrderedConnectedKeyFrames中，排序后的关键帧存储到mvOrderedWeights中
 

2）将关联的关键帧进行排序

void KeyFrame::UpdateBestCovisibles() {    
    unique_lock<mutex> lock(mMutexConnections);
	
    // 取出所有关键帧进行排序,排序结果存入变量mvpOrderedConnectedKeyFrames和mvOrderedWeights中
    vector<pair<int, KeyFrame *> > vPairs;
    vPairs.reserve(mConnectedKeyFrameWeights.size());
    for (map<KeyFrame *, int>::iterator mit = mConnectedKeyFrameWeights.begin(), mend = mConnectedKeyFrameWeights.end(); mit != mend; mit++)
        vPairs.push_back(make_pair(mit->second, mit->first));

    sort(vPairs.begin(), vPairs.end());
    list<KeyFrame *> lKFs; 
    list<int> lWs; 
    for (size_t i = 0, iend = vPairs.size(); i < iend; i++) {
        lKFs.push_front(vPairs[i].second);
        lWs.push_front(vPairs[i].first);
    }

    mvpOrderedConnectedKeyFrames = vector<KeyFrame *>(lKFs.begin(), lKFs.end());
    mvOrderedWeights = vector<int>(lWs.begin(), lWs.end());
}

对mConnectedKeyFrameWeights中存储的关键帧集按照连接权重进行降序排序，排序之后的关键帧存储到mvpOrderedConnectedKeyFrames中，排序后的关键帧存储到mvOrderedWeights中

3）返回关联关键帧（关联关键帧是指权重大于15的共视关键帧）

set<KeyFrame*> KeyFrame::GetConnectedKeyFrames()

抽取mConnectedKeyFrameWeights容器中存储的关键帧集返回

4）更新连接，创建共视图

void KeyFrame::UpdateConnections() {
    
    // 第一步. 通过遍历当前帧地图点获取其与其它关键帧的共视程度,存入变量KFcounter中
    vector<MapPoint *> vpMP;
    {
        unique_lock<mutex> lockMPs(mMutexFeatures);
        vpMP = mvpMapPoints;
    }
    map<KeyFrame *, int> KFcounter; 
    for (MapPoint *pMP : vpMP) {
        map<KeyFrame *, size_t> observations = pMP->GetObservations();
        for (map<KeyFrame *, size_t>::iterator mit = observations.begin(); mit != observations.end(); mit++) {
            if (mit->first->mnId == mnId)		// 与当前关键帧本身不算共视
                continue;
            KFcounter[mit->first]++;
        }
    }
  
    // 第二步. 找到与当前关键帧共视程度超过15的关键帧,存入变量vPairs中
    vector<pair<int, KeyFrame *> > vPairs;
    int th = 15;
    int nmax = 0;
    KeyFrame *pKFmax = NULL;   
    for (map<KeyFrame *, int>::iterator mit = KFcounter.begin(), mend = KFcounter.end(); mit != mend; mit++) {
        if (mit->second > nmax) {
            nmax = mit->second;
            pKFmax = mit->first;
        }
        if (mit->second >= th) {
            vPairs.push_back(make_pair(mit->second, mit->first));
            (mit->first)->AddConnection(this, mit->second);				// 对超过阈值的共视边建立连接
        }
    }

    //  第三步. 对关键帧按照共视权重降序排序,存入变量mvpOrderedConnectedKeyFrames和mvOrderedWeights中
    sort(vPairs.begin(), vPairs.end());
    list<KeyFrame *> lKFs;
    list<int> lWs;
    for (size_t i = 0; i < vPairs.size(); i++) {
        lKFs.push_front(vPairs[i].second);
        lWs.push_front(vPairs[i].first);
    }
    {
        unique_lock<mutex> lockCon(mMutexConnections);
        mConnectedKeyFrameWeights = KFcounter;
        mvpOrderedConnectedKeyFrames = vector<KeyFrame *>(lKFs.begin(), lKFs.end());
        mvOrderedWeights = vector<int>(lWs.begin(), lWs.end());

        // 第四步. 对于第一次加入生成树的关键帧,取共视程度最高的关键帧为父关键帧
        if (mbFirstConnection && mnId != 0) {
            mpParent = mvpOrderedConnectedKeyFrames.front();
            mpParent->AddChild(this);
            mbFirstConnection = false;
        }
    }
}