ORB-SLAM3 Tracking类源码分析（一）

2021SC@SDUSC

tracking部分主要实现的是：
1、提取ORB 特征（提取ORB （关键点）keypoints和ORB descriptor）
2、进行初始化
3、获取初始Pose
4、在Track Local Map中优化获取到的Pose
5、判断当前帧是否被选为Keyframe（关键帧）

在整体代码中，tracking的实现部分都在Track（）这个成员函数中。

一、首先介绍一下Tracking的构造函数

1.读取相机参数

2.加载ORB参数，读取ORB特征提取的相关参数

3.读取imu参数

{
    // 首先从设置文件加载相机相关参数
    cv::FileStorage fSettings(strSettingPath, cv::FileStorage::READ);
    //读取相机参数，其中如果是ROS，DepthMapFactor应该设为1，表示对其深度不进行缩放
    bool b_parse_cam = ParseCamParamFile(fSettings);
    if(!b_parse_cam)
    {
        std::cout << "*Error with the camera parameters in the config file*" << std::endl;
    }
    //加载OR