ORB-SLAM3 LocalMapping类源码分析（一）

2021SC@SDUSC

localmapping主要是对keyframe进行操作

这里主要说明一下LocalMapping的线程入口Run（）方法

Run()方法利用while循环主要执行五种操作：
1、关键帧（KeyFrame）的插入
2、地图点（Map point）的删除
3、新地图点（Map point）的插入
4、局部地图点Map point的融合

5、局部关键帧（KeyFrame）的删除

下面介绍while循环一次执行的操作：
1，设置LocalMaping类的成员mbAcceptKeyFrames为false，表示不接受Tracking线程创建新关键帧

2，检查成员mlNewKeyFrames中是否有新关键帧。mlNewKeyFrames保存所有Tracking线程创建新关键帧。

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