openpcdet训练自己的数据集

前言

这些天一直在尝试通过OpenPCDet平台训练自己的数据集（非kitti格式），好在最后终于跑通了，特此记录一下训练过程

一、pcd转bin

笔者自己的点云数据是pcd格式的，参照kitti训练过程是需要转成bin格式的。
下面给出转换代码：

# -*- coding: utf-8 -*- 
# @Time : 2022/7/25 11:30 
# @Author : JulyLi
# @File : pcd2bin.py

import numpy as np
import os
import argparse
from pypcd import pypcd
import csv
from tqdm import tqdm


def main():
    ## Add parser
    parser = argparse.ArgumentParser(description="Convert .pcd to .bin")
    parser.add_argument(
        "--pcd_path",
        help=".pcd file path.",
        type=str,
        default="pcd_raw1"
    )
    parser.add_argument(
        "--bin_path",
        help=".bin file path.",
        type=str,
        default="bi