openpcdet训练自己的数据集

今夕是何年，

已于 2024-06-04 19:54:19 修改

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分类专栏：单目+双目日常报错+日常学习 YOLO从入门到精通文章标签：深度学习人工智能

于 2023-08-02 14:12:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_53545309/article/details/132060967

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本文详细记录了如何使用OpenPCDet平台训练非Kitti格式的自定义点云数据集，包括pcd转bin、labelCloud工具的安装与使用，以及训练过程中的配置修改和数据预处理步骤。最终，通过可视化测试展示了训练效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

这些天一直在尝试通过OpenPCDet平台训练自己的数据集（非kitti格式），好在最后终于跑通了，特此记录一下训练过程

一、pcd转bin

笔者自己的点云数据是pcd格式的，参照kitti训练过程是需要转成bin格式的。
下面给出转换代码：

# -*- coding: utf-8 -*- 
# @Time : 2022/7/25 11:30 
# @Author : JulyLi
# @File : pcd2bin.py

import numpy as np
import os
import argparse
from pypcd import pypcd
import csv
from tqdm import tqdm


def main():
    ## Add parser
    parser = argparse.ArgumentParser(description="Convert .pcd to .bin")
    parser.add_argument(
        "--pcd_path",
        help=".pcd file path.",

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