单目3D检测：SMOKE

论文： SMOKE: Single-Stage Monocular 3D Object Detection via Keypoint Estimation
github: GitHub - lzccccc/SMOKE: SMOKE: Single-Stage Monocular 3D Object Detection via Keypoint Estimation

 

1. SMOKE 延续了 centernet 的key-point做法，认为 2D 检测模块是多余的，只保留了 3D 检测模块。其预测投影下来的 3D 框中心点和其他属性变量，从而得到 3D 框，参考 Disentangling Monocular 3D Object Detection 对预测属性进行了 loss 解耦。这个简单的结构收敛较快且推理耗时较小。
2. 提出一种端到端的单目 3D 目标检测的方法，该方法具有较为简洁的网络结构
3. 在 2019.11.12 提交的时候，SMOKE 在 KITTI 数据集上优于所有当时的最先进的