自动驾驶—PID的积分饱和及处理方法

已于 2023-05-13 16:10:25 修改
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分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 算法
于 2023-05-02 11:35:15 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/130462318
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1. Question background?

笔者在实车调试PID控制参数时，注意到扭矩环PID的积分项一旦加入，计算出的扭矩其数值会很大，这会导致控制系统严重超调。
为了弄清积分饱和和积分清零策略，笔者上网搜相关资料，结合自身的实车经验写下此文。

2. Definition of integral saturation?

位置式PID在积分项达到饱和时，误差仍然会在积分作用下继续累积，如果一旦误差开始反向变化，系统就会需要一定时间从饱和区退出，所以在积分项的输出达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅。

3. What are the strategies for point clearing?

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4.Reference

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Jack Ju
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PID控制是一种常用的反馈控制算法，用于调节系统的输出使其达到期望值。PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。 1. 比例控制（P）：根据当前误差的大小，以比例的方式调节输出。比例控制可以快速响应系统的变化，但可能会导致超调或震荡。 2. 积分控制（I）：根据误差的累积值，以积分的方式调节输出。积分控制可以消除稳态误差，但可能会引入超调或震荡。 3. 微分控制（D）：根据误差变化的速率，以微分的方式调节输出。微分控制可以抑制系统的震荡，但可能会增加噪声的影响。 PID控制器通过综合比例、积分和微分三个部分的输出来调节系统的输出，使其尽可能接近期望值，并保持稳定性。 积分抗饱和是在PID控制中常见的问题。当系统存在饱和现象时，积分项会持续累积误差，导致系统响应过度。为了解决这个问题，可以采取以下方法之一： 1. 限制积分项的输出范围，避免过大的积分项导致系统饱和。 2. 使用积分分离技术，将积分项与比例项分开处理，使得积分项只对系统的稳态误差进行调节。 自动驾驶是一种利用计算机和传感器技术实现车辆自主行驶的技术。自动驾驶系统通过感知环境、决策和控制车辆来实现自主导航和避免碰撞。 自动驾驶系统通常包括以下几个关键组件： 1. 感知系统：使用传感器（如摄像头、雷达、激光雷达等）来感知周围环境，获取道路、障碍物、交通标志等信息。 2. 决策系统：根据感知到的环境信息，进行路径规划和决策，确定车辆的行驶策略和动作。 3. 控制系统：根据决策结果，控制车辆的加速、转向和制动等动作，实现自主驾驶。 自动驾驶技术在实际应用中还面临一些挑战，如复杂的交通环境、安全性和法律法规等方面的考虑。但随着技术的不断进步和成熟，自动驾驶有望在未来实现更广泛的应用。

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