自动驾驶—PID的积分饱和及处理方法

已于 2023-05-13 16:10:25 修改
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分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 算法
于 2023-05-02 11:35:15 首次发布
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在实车调试PID控制器时，积分项可能导致扭矩过大引发超调。积分饱和是指当积分项达到最大或最小限幅时，积分作用暂停。为解决此问题，需要积分清零策略。本文探讨积分饱和的定义和清除策略。

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1. Question background?

笔者在实车调试PID控制参数时，注意到扭矩环PID的积分项一旦加入，计算出的扭矩其数值会很大，这会导致控制系统严重超调。
为了弄清积分饱和和积分清零策略，笔者上网搜相关资料，结合自身的实车经验写下此文。

2. Definition of integral saturation?

位置式PID在积分项达到饱和时，误差仍然会在积分作用下继续累积，如果一旦误差开始反向变化，系统就会需要一定时间从饱和区退出，所以在积分项的输出达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅。

3. What are the strategies for point clearing?

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