PCL根据强度信息区域提取

        在分割点云的时候，有时候很难去精准的去把自己想要的区域提取出来，有时用手动选择区域的时候还会多点或者少点，如果自己的点云文件中包含idensity属性，就可以使用idensity去区分不同的物体，前提是你要提取的物体的idensity和别的物体是不同的。

示例代码如下：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 
using namespace std;
int
main(int argc, char** argv)
{
	// 从PCD文件中读取点云数据
	pcl::PCDReader reader;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_filter(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
	pcl::PointXYZI point_filter;
	reader.read(argv[1], *cloud);
	for(const auto& point : cloud->points){
		if(point.intensity >=150){
			cout<<"("<<point.x<<", "<<point.y<<","<<point.z<<")";
			cout<<"intensity:"<<point.intensity<<endl;
			point_filter.x = point.x;
			point_filter.y = point.y;
			point_filter.z = point.z;
			point_filter.intensity = point.intensity;
			cloud_filter->push_back(point_filter);
					}
	}
	 //设置一个窗口进行显示点云
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    //red
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZI> input1_color(cloud_filter, 0, 0, 255);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZI>(cloud_filter, input1_color, "sample cloud1");

    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud1");

	viewer->spin();
	while (!viewer->wasStopped())
	{
	}
	std::cout << "PointCloud before filtering has: " << cloud->points.size() << " data points." << std::endl; //*
    
}