ros节点开机自启动

这里使用robot_upstart功能包来设置开机自启动

1.安装robot_upstart

（1）如果是melodic版本ROS系统，直接用apt install的方法安装就行了。

sudo apt install ros-melodic-robot-upstart

2.添加自启动任务

（1）由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore。

roscore

(2) 在个工作空间里新建一个软件包auto_start
catkin_create_pkg auto_start std_msgs roscpp
在软件包里新建一个launch文件夹，在launch文件夹里再新建一个start.launch文件

（3）将需要启动的所有ROS节点集中写到start.launch文件，文件内容如下。

（4）装载该launch文件

rosrun robot_upstart install auto_start/launch/start.launch --job myrobot --logdir ~/myrobot.log

其中，

–job指定任务的别名 ，可任意选取

–logdir指定日志存放目录

3.查看、启动、重启、停止任务

（1）启动任务

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start myrobot

（2）查看任务状态
systemctl status myrobot

(3) 重启电脑，利用rostopic list查看节点是否运行

（4）重启任务

sudo systemctl restart myrobot

（5）停止任务

sudo systemctl stop myrobot

4.卸载自启动任务

（1）由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore。

roscore

（2）卸载

rosrun robot_upstart uninstall myrobot

（3）删除日志

sudo rm -rf ~/myrobot.log

5.查看任务状态时可能会出现没有安装setpriv的错误
sudo apt install setpriv
安装即可