Linux系统+ROS设置launch文件开机自启动

Ubuntu使用GNOME桌面系统。它使用启动应用程序来设置启动项，可以在终端输入如下命令启动图形化设置界面。
启动图形化界面命令：

gnome-session-properties

接下来设置开机自启动：

ubuntu系统：melodic

假设启动的launch文件为：start_run 功能包内的start_run.launch。

**

第一步

**在start_runs功能包下创建启动脚本start.sh
之后打开start.sh将以下内容复制进去。注意将文件路径改为自己的路径。

正确代码：

#!/bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /home/sun/dev/catkin_ws/devel/setup.sh
roslaunch start_run start_run.launch

exit 0

代码解释：
将系统的环境变量加入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

将自己的工作环境变量加入：

source /home/sun/dev/catkin_ws/devel/setup.sh

错误代码：
网上有很多教程，刚开始我将start.sh中写了以下代码，发现开机无法启动，系统环境变量应该是setup.bash，自己的工作环境变量应该是setup.sh。

source /opt/ros/melodic/setup.sh
source /home/sun/dev/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch start_run start_run.launch

第二步

sh文件的权限必须是可行的，必须进行以下设置。

sudo chmod +x  /home/sun/dev/catkin_ws/src/start_run/start.sh

如果权限不可行，在运行时会出现以下错误：

创建此终端的子进程时出错（权限不够）

第三步

启动图形化界面，添加启动项，并设置​。

1.启动命令：

gnome-session-properties

2.命令中写：bash sh地址

如果后台运行，不弹出命令窗口：

bash  /home/sun/dev/catkin_ws/src/start_run/start.sh

如果想要弹出命令窗口：（正确代码）

gnome-terminal -- /home/sun/dev/catkin_ws/src/start_run/start.sh

我按照网上写的命令代码输入后，提示无效，以下是错误代码，正确代码是上面的。

gnome-terminal -x /home/sun/dev/catkin_ws/src/start_run/start.sh

3.保存

最后

上述操作完成后，系统在每次启动后，会开启一个终端窗口，并执行脚本中的launch文件。