NX&RobotStudio联合仿真

本文主要描述的内容为NX机电一体化概念设计模块与RobotStudio通过ModbusTCP协议实现数据的交互，从而在两个软件中，实现设备的同步运动。

一、RobotStudio软件的设置

1.新建一个空工作站解决方案，导入机器人模型

导入机器人系统

2.系统内容选择为

3.创建一个任务内容

4.新建一个TASK

5.内容设置如下

6.设置完成后，重启控制器

在新建的任务模块中新建一个程序模块

7.然后添加代码（来源于B站，博主：一起玩MCD）

MODULE Modulel(NOVIEW)
    VAR socketdev server_socket;
    VAR socketdev Client_socket;
    VAR string receive_string;
    VAR string client_ip;
    VAR rawbytes raw_data_send;
    VAR rawbytes raw_data_receive;
    VAR jointtarget joints;
    VAR num jointdata;
    
    
    PROC main()
        sockeetBuild;
        WHILE TRUE DO
            datapack;
            dataexchange;
        ENDWHILE
        ERROR
        RETRY;
    UNDO
        SocketClose server_socket;
        SocketClose Client_socket;
    ENDPROC
    
    PROC sockeetBuild()
        SocketCreate server_socket;
        SocketBind server_socket,"127.0.0.1",1025;
        SocketListen server_socket;
        SocketAccept server_socket,Client_socket\ClientAddress:=client_ip\Time:=WAIT_MAX;
    ENDPROC
    
    PROC dataexchange()
        WaitTime 0.01;
        SocketSend Client_socket\RawData:=raw_data_send;
    ENDPROC
    
    PROC datapack()
        joints :=CJointT();
        ClearRawBytes raw_data_send;
        jointdata := joinTS.robax.rax_1;
        PackRawBytes jointdata,raw_data_send\Network,(RawBytesLen(raw_data_send)+1)\Float4;
         jointdata := joinTS.robax.rax_2;
        PackRawBytes jointdata,raw_data_send\Network,(RawBytesLen(raw_data_send)+1)\Float4;
        jointdata := joinTS.robax.rax_3;
        PackRawBytes jointdata,raw_data_send\Network,(RawBytesLen(raw_data_send)+1)\Float4;
         jointdata := joinTS.robax.rax_4;
        PackRawBytes jointdata,raw_data_send\Network,(RawBytesLen(raw_data_send)+1)\Float4;
        jointdata := joinTS.robax.rax_5;
        PackRawBytes jointdata,raw_data_send\Network,(RawBytesLen(raw_data_send)+1)\Float4;
         jointdata := joinTS.robax.rax_6;
        PackRawBytes jointdata,raw_data_send\Network,(RawBytesLen(raw_data_send)+1)\Float4;
    ENDPROC
ENDMODULE

8.选定任务，复位指针

 9.到此RobotStudio设置内容完成，可以使用ModbusPoll软件测试

二、NX软件的设置

前提条件：NX版本中有机电概念设计模块

1.新建一个机电设计概念配置外部信号

2.添加信号映射

3.导入机器人模型，该模型在官网可以下载

IRB 120 | ABB Robotics - Articulated robots portfolio | ABB Robotics (Robots Portfolio | ABB Robotics)

 4.将导入模型各个部件设置为刚体

 5.添加运动副为铰链副

 6.添加位置控制

7.添加信号适配器

 8.到此NX内容设置完毕

三、联合调试

打开NX工具栏中的播放，使用RobotStudio的虚拟示教器调试

 

 

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