维特智能传感器BWT901CL的Linux系统Ubuntu20.04下的ros启动使用历程

随机惯性粒子群

已于 2024-01-11 16:49:47 修改

阅读量1.5k

点赞数 24

分类专栏： Linux 文章标签：机器人 linux python 开源

于 2023-12-05 12:46:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/134781852

版权

Linux 专栏收录该内容

24 篇文章 1 订阅

订阅专栏

最近在研究如何将wit的姿态传感器在ros中启动与数据存储，观看了维特智能官网的教程后，踩中并发现了一些小坑，为此来撰写一个博客。传感器使用的是BWT901CL，波特率为115200。

维特智能官网的教程链接：ROS Python使用说明 · 深圳维特智能科技有限公司

示例程序的github下载链接：https://github.com/WITMOTION/WitStandardProtocol_JY901/tree/main

******ROS的安装步骤进行跳过******

需要用到的文件路径在WitStandardProtocol_JY901-main --> ROS 中的wit文件夹，首先将其拷贝到Linux系统中的home目录下。

1.安装ROS IMU的依赖项

一开始需要进行安装ROS IMU的依赖项，我使用的是Ubuntu20.04，ROS noetic，Python3

对应的终端指令如下：

sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin

pip3 install pyserial

2.建立工作空间

打开终端命令，输入指令：

cd ~/wit/wit_ros_ws/

catkin_make

cd ~/wit/wit_ros_ws/src/scripts/

sudo chmod 777 *.py

echo "source ~/wit/wit_ros_ws/devel/setup.sh" >> ~./bashrc

source ~./bashrc

注意：这里的catkin_make命令如果报错，可以用下面这个命令：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

3.ROS驱动与可视化

首先需要查看USB的端口号，可以使用指令：

ls /dev/ttyUSB*

来进行串口检测，判断IMU的端口号是哪一个，在后续的launch文件中需要进行更改！

比如我进行端口检测出的IMU端口号为：ttyUSB4 (检测方法：重新插拔USB接线去判断)

下面去更改launch文件的相关参数：

由于launch文件中的第一个文件display_and_imu.launch需要ubuntu16.04的版本才能运行，所以可以不用去管这个文件。只更改rviz_and_imu.launch与wit_imu.launch这两个文件参数，如下图：

第一个normal参数是IMU的类型选项，wit协议的话就不用更改；

第二个参数port的参数是相应的USB端口号；

第三个参数baud的参数是IMU的波特率。

参数配置完成后，保存并退出文件即可，接下来需要给相应串口的管理权限，终端使用命令：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB4

注意每次重新插入USB口后都有重新给予管理权限，在文件夹scripts下进行。

接下来开始运行launch文件：wit_imu.launch，新开一个终端，输入以下指令：

roslaunch wit_ros_imu wit_imu.launch

终端显示如下，说明启动成功！

如果想要查看IMU的姿态数据，可以在文件夹scripts中新开一个终端，输入以下指令：

python3 get_imu_rpy.py

此时终端实时打印IMU传感器回传的相关数据，如下图

如果想要可视化IMU的实时姿态，可以运行launch文件：rviz_and_imu.launch，新开一个终端，输入以下指令:

roslaunch wit_ros_imu rviz_and_imu.launch

注意：rviz_and_imu.launch与wit_imu.launch文件可以在任意一个终端中开启，整体的IMU终端启动命令如下：

roslaunch wit_ros_imu rviz_and_imu.launch   #任意新开一个终端，rviz可视化

roslaunch wit_ros_imu wit_imu.launch   #任意新开一个终端，IMU启动

python3 get_imu_rpy.py   #在文件夹scripts中新开一个终端，打印数据

补充说明，在运行某个Python文件时，遇到过IndentationError: unindent does not match any outer indentation level的报错，这个错误是缩进问题，解决方案如下：

进入报错的Python文件中按住快捷键：Ctrl + Alt + L 即可解决

在launch文件:wit_imu.launch执行的情况下，可以打开终端执行下列命令观察IMU的历程：

rostopic list # 查看列表

rostopic echo /wit/imu

终端输入：rostopic info /wit/imu 可以查看/wit/imu的话题信息：

查看节点关系图，继续在终端输入：

rosrun rqt_graph rqt_graph

4.传感器校准与参数设定

接下来进入到文件夹scripts中新开一个终端，输入以下指令：

python3 wit_imu_ctrl.py

注意：在运行wit_imu_ctrl.py文件时，如果遇到NameError: name 'raw_input' is not defined的终端报错，这个时候Ctrl + C 关闭终端，进入wit_imu_ctrl.py文件找到raw_input将其改为input即可解决

运行成功的效果如下：

在input cmd下输入9，即可进入校准模式；将传感器水平防止缓慢转动两圈后，终端再次输入0即可结束校准。

设置回传速率：

input cmd 下输入 rate200 (表示回传速率设置为200Hz)

设置波特率：

input cmd 下输入 baud115200

5.记录与解析数据

记录数据

input cmd 下输入：

# 在文件夹scripts中，打开终端启动Python文件

python3 wit_imu_ctrl.py

# 回传速率设置为200Hz

rate200

# 波特率设置为115200

baud115200

# 设置茶传感器回传的记录数据为片上时间、加速度、角速度、角度、磁场

rsw

# 开始记录原始数据

b

# 结束数据记录

s