IMU使用入门——WT901CM

产品名称：WT901CM

官网：https://www.wit-motion.cn/#/witmotion/product/detail?id=78a80a409be742308b1e67153f773e1d

• 硬件连线：

使用到STM32的两个串口（不同型号的STM32开发板会有区别）：

1. usart1(PA9,PA10)通过开发板上已有的USB转串口CH340连接到电脑上与上位机通信，波特率为115200。
2. usart2(PA2,PA3)：PA2为TX口连接至下图板子的RX口，PA3为RX口连接至下图板子的TX口，另外板子的VCC和GND也要连接至32的3.3v和GND，波特率为9600。

 

• 上位机配置：

无论是IMU的数据直接读入电脑上位机，还是STM32读入经过计算得到角度、加速度等信息后再读入上位机，这些信息都需要上位机显示出来帮助我们理解和判断。

以下介绍两种应用场景：

1. IMU直接与电脑相连，使用维特智能的上位机直接可以解析出角度，加速度等信息。

 

这时使用串口调试助手就可以读出IMU传给上位机的十六进制数据。

 

找出周期性的数据：

55 51 7A FA AE FF 86 05 C0 06 18

55 52 00 00 00 00 00 00 C0 06 6D

55 53 BE FC D8 1F C9 AB 22 49 38

55 54 67 08 13 FB F0 E5 00 00 FB

后面就可以通过维特的私有协议解析测量值。

 

2. IMU与STM32通信，STM32再与电脑上位机通信：

此时需要提前完成上文中的硬件连接部分，连接无误后，按下32开发版的RST复位键等待串口调试助手返回数据。

 

• 维特私有协议：

此处拿角度输出举例：

 

0x55为协议头每一包数据都以0x55打头，0x53为数据类型这里代表角度输出。

复制一段上文中的16进制数据：55 53 BE FC D8 1F C9 AB 22 49 38

D8 1F分别是PitchL和PitchH，那么0x1FD8就是俯仰角Y的数据，根据计算公式可得：

int main()

{

    int PitchL = 0xD8;

    int PitchH = 0x1F;

    float res = ((PitchH<<8)|PitchL)/32768.0*180;

    printf("俯仰角为%f", res);

    return 0;

}

 

可以翻看上文中直接使用维特上位机读出的角度为44.736（这里角度有一点小偏差可能是没有把IMU固定住，让它的角度发生了微小的变化）

协议详细内容可访问：

https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/docs/locehn?#%20%E3%80%8AWIT%E7%A7%81%E6%9C%89%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E3%80%8B

• 串口通信例程：

配置两个串口的驱动文件：

 

fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3]分别用来存放计算后的得到的数据，以下是初始化函数，有设置波特率，搜索传感器等。

 

以下是具体计算过程：