Aloha机械臂的mujoco仿真问题记录

今天在测试ACT代码时，遇到了仿真中的机械臂无法摆放正确的姿势来抓去红色方块。

后来经过测试，发现应该是python包的版本问题有误，下面记录下正确的包版本：

 官方给出的包：

conda create -n aloha python=3.8.10
conda activate aloha
pip install torchvision
pip install torch
pip install pyquaternion
pip install pyyaml
pip install rospkg
pip install pexpect
pip install mujoco==2.3.7
pip install dm_control==1.0.14
pip install opencv-python
pip install matplotlib
pip install einops
pip install packaging
pip install h5py
pip install ipython
cd act/detr && pip install -e .

 直接安装官方的包，问题得到了解决！！！

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Simulated experiments:

mujoco仿真数据采集指令(--num_episodes表示采集数据的数量/默认50组)：

python3 record_sim_episodes.py --task_name sim_transfer_cube_scripted --dataset_dir /media/hjx/新加卷/Linux_data/Aloha_data/act/data/sim_transfer_cube_scripted_test --num_episodes 1

可以添加标志--onscreen_render以查看实时渲染。 

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要在收集后可视化数据集，请运行(--episode_idx可以修改)：

python3 visualize_episodes.py --dataset_dir /media/hjx/新加卷/Linux_data/Aloha_data/act/data/sim_transfer_cube_scripted_test --episode_idx 0  

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运行record_sim_episodes.py文件，效果如下：

运行visualize_episodes.py文件，效果如下：

episode_0_video.mp4（截图）：

episode_0_qpos.png：