一起来从Solidworks中导出URDF模型

这个博客是用来记录关于【从Solidworks中导出URDF模型】的学习历程：

相关课程链接见：如何从Solidworks导出URDF模型 • 古月 (guyuehome.com)

关于URDF的相关基础见我之前的一篇博客：ROS建模：一起从零手写URDF模型-CSDN博客

下面让我们一起开始吧！！！

1. sw_urdf_exporter插件介绍

插件下载链接：sw_urdf_exporter - ROS Wiki

sw_urdf_exporter插件是一个用于SolidWorks CAD软件的工具，允许用户将SolidWorks模型导出为URDF（统一机器人描述格式）文件。URDF文件是一种XML格式的文件，被广泛用于描述机器人的物理结构和关节，以便于在机器人操作系统（ROS）等平台上进行仿真和控制。

 插件安装完成后，打开SW软件进行查看，任意打开一个装配体模型：

点击：工具 ——> Tools ——> Export as URDF

发现左边多出来了一个URDF Exporter，说明插件安装成功

2. 如何导出移动机器人URDF模型

        机器人中的每个link之间的关系是通过joint来描述的，首先，先来配置好机器人的核心坐标系以及旋转轴：

        先来确定各个link的坐标系，整个移动机器人的底盘有个base_link坐标系，4个轮子有4个轮子的坐标系，控制板和雷达也有2个坐标系。加起来一个有7个坐标系。下面开始创建坐标系：

        点击：参考几何体 ——> 点

首先来确定base_link，点击底板的底面:

在中间会出现一个圆球，这个是默认的中心点位置。确定该位置后，再点击左边的 “ √ ”：

底盘的中心点创建完毕，该点是作为base_link坐标系的原点。

继续使用同样的方式来确定4个轮子坐标系的原点：

下面开始创建雷达和控制板的坐标原点，选择2条线的交点作为控制板的坐标原点：

最后创建雷达的坐标原点，选择圆弧的中心点作为雷达的坐标原点：

接下来我们在这7个点上面来创建7个坐标系，这7个坐标系分别代表7个link的坐标系所在的位置。

下面选择点1后，再点击参考几何体命令，选择坐标系：

我们发现在点1上出现了一个坐标系，在ROS中，坐标系是以“右手”坐标系来定义的。

小车往前走，是以x轴正方向运动相对应。所以需要将坐标系的方向进行修改，车的正前方以雷达的端部为准，设置x的坐标轴方向：

 这个截图的坐标系方向与ROS中的方向是匹配的，点击确认。

 可以发现，坐标系1创建完毕。

接下来进行坐标系2的创建，依然确保坐标系的x轴是指向正前方的：

 同理，车轮的坐标系创建依次进行上述同样的操作步骤：

最后，控制板和雷达的坐标系创建也遵循上述要求：

有了手动创建的这7个坐标系之后，接下来在后面的自动导出过程中，就可以选择每一个link它所相对应的坐标系。

坐标系建立完成之后，继续创建旋转轴：

下面继续，在参考几何体的命令中点击基准轴，找到旋转轴的位置：

小车一共有4个轮子，其实只要确定好2个基准轴就OK了，前后的2轮可同轴（公共轴）：

坐标系和旋转轴都定义好了之后，下面才能开始利用SW_URDF插件：

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接下来点击：工具 ——> Tools ——> Export as URDF

        首先来定义模型的base_link， 选择好零件后，不要忘了坐标系的确定，以及child_links的数量确定：

其中4个轮子都是跟底盘来做连接的，所以小车的底盘有4个child_links，下面来配置4个轮子：

Link_name和Joint_name可以自定义，确定参考坐标系和参考轴，轮子的关节类型选择continuous，最后选择link元件所包含的内容。

下面安装同样的方式来配置其余的3个轮子，直接点击模型树中即可：

 轮子的配置结束后，再配置控制板和雷达，它们都是固定在base_link上的，继续点击base_link：

扩展出2个 child_links，总数变为6个child_links：

设置Link_name和Joint_name，确定参考坐标系和参考轴（None），轮子的关节类型选择fixed，最后选择link元件所包含的内容:

同理，进行雷达的设置：

好了，插件的配置选择到此结束！

检查一遍上面的设置是否正确，确认无误后，点击：Preview and Export...

 插件生成完成后，会弹出下面的界面，用来进一步检查，确认无误后，点击右下角的Next：

 弹出第二个窗口，是用来确定link的配置：

会发现每一个link会自动产生它的质量以及惯性矩阵，真是太妙了！

最后确认无误后，点击右下角的：Export URDF and Meshes

自定义文件名后再点击保存，确定保持到对应的文件夹中即可：

完成了保存之后，返回SW的操作界面，会发现最后多出来了一个URDF Export：

 保存SW文件：Ctrl + S

下次打开依然点击：工具 ——> Tools ——> Export as URDF

注意：可以发现先前创建的URDF设置还在，但是坐标系的设置改变了，后续需要修改模型的配置那就只能重新配置坐标系。

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下面我们来找到之前生成的ares_description功能包：

        这些自动产生的文件与ROS是一致的，整个文件夹本身就是一个功能包，后面是可以直接来运行的。以上的这些文件不用做太多的修改，就可以结合ROS来做进一步的开发与仿真。

补充：其中的textures文件夹是用来放模型的纹理；meshes文件夹是用来放置STL文件；config文件夹是用来放置joint名字的配置文件，方便后续的仿真。

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下面将上面自动生成的URDF文件移动至Ubuntu20.04系统中，做进一步的编译：

后续进入linux系统中，将之前生成的ares_description功能包移动到src工作空间下：

接下来返回上一级的catkin_ws的目录中，开启一个终端，进行编译：

 进入conda环境中，使用指令：catkin_make

编译成功后，下面来运行launch文件，进入这个文件夹当中，找到display.launch文件：

下面任意开启一个终端来运行如下的launch文件，指令：

conda activate hjx

roslaunch ares_description display.launch

如果遇到如下报错：

发现报错开头：[rosout-1] process has died

经过问题的排查，发现这篇博客解决了我遇到的问题：运行roscore 出现[rosout-1] process has died [pid 13103, exit code 127_[synexens_ros1-1] process has died [pid 9305, exit-CSDN博客

解决办法：

进入到.bashrc文件中，在最后加上下面的这行代码：

# 这里noetic改成你的ros版本，我的版本是noetic
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib

然后保存.bashrc文件，让环境生效即可。

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下面再次运行launch文件，会出现如下Rviz界面：

 目前在Rviz界面中没有模型显示，需要来做一些配置：

首先，修改Fixed Frame，将map改为base_link：

 可以发现error消失，随后，点击Add来添加RobotModel：

可以发现，小车的模型显示在了Rviz界面中！该模型与SW中的模型是一致的

下面看看这个小车的4个轮子能否在Rviz界面转起来：

只需拖动这个对应关节的滑动条，即可观察到4个车轮都可以进行旋转。

确认好每个关节的旋转轴无误后，说明我们的URDF模型导出是没有问题的！

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下面在launch文件夹当中，找到gazebo.launch文件：

来尝试运行一下gazebo.launch文件：

任意开启一个终端来运行如下的launch文件，指令：

conda activate hjx

roslaunch ares_description gazebo.launch

遇到如下报错：

 此时可以打开Gazebo，但无法显示导入模型。问题是没有安装numpy包

 安装一下numpy包：pip install numpy

下面再次运行gazebo.launch文件，发现还是缺包的问题：

 这次的解决方案，安装如下的包：

pip install pycryptodomex

安装完成后，可能又会报错：ModuleNotFoundError: No module named 'gnupg'
则执行以下指令进行安装：

pip install gnupg

安装成功后，再次运行gazebo.launch文件，指令：

conda activate hjx

roslaunch ares_description gazebo.launch

可以发现，小车模型出现在了gazebo仿真环境中：

 在打开gazebo的一瞬间，小车会向后倒退，这不知道是什么原因，待解决～～～

 由于篇幅问题，后续的补充博客如下：补充：一起来从Solidworks中导出机械臂的URDF模型-CSDN博客