学习记录1

桃子榛子杏子

已于 2024-09-03 15:51:08 修改

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文章标签： visual studio code github

于 2024-05-27 16:28:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_55104143/article/details/139241573

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1、运行了文章最后给的两个实例

2、安装rviz中声纳的插件

# clone and compile rviz_sonar_image repo
cd ~/uuv_ws/src/
git clone https://github.com/rolker/rviz_sonar_image
cd ../
catkin build rviz_sonar_image

# run rviz after running the launch file
rviz

在运行最后rvizd的时候弹出错误，和ros的通信有问题，查找到可行的解决方法为

打开另一个终端，运行roscore即可解决问题

特别要注意，rviz是在运行launch文件后运行的，我一开始没有运行launch文件直接运行了rviz，在rviz的窗口中没有和dave项目中类似的选项

今天的学习就到这里吧

明天先整一下rviz再按照第一个找到的视频在虚拟机上学习一下，希望白天可以搞完，然后晚上可以总结一下，后天再继续学习相关的东西

新的一天！

首先运行例子：

cd ~/uuv_ws

roslaunch nps_uw_multibeam_sonar sonar_tank_blueview_p900_nps_multibeam.launch

在此之后在另一个终端运行

rviz

//之前说的运行rviz需要现在另一个终端运行roscore，现在看来并不是必须的，因为在运行launch文件的时候，roscore已经打开了（根据提示的报错看出来的），直接运行rviz后启动，在这个页面点击左下角的ADD，添加 rviz_sonar_image下的ProjectedSonarImageDisplay，就能够在左侧窗口中看到rviz_sonar_image的选项，将topic中的选到，就能够完成这部分的内容

就实现了这部分的内容

3、按照网上的教程先学习一下gazebo

整了半天编译不成功，查了半天，这视频是ubuntu18.04版本的，所用的包也是18.04的，不支持noetic，可恶啊可恶，学习未半而中道崩殂，贴一个这个视频

70分钟快速入门Gazebo机器人仿真_哔哩哔哩_bilibili

继续学新的了

看了一个仿真环境搭建的视频，要把环境和机器人的都合并成一个launch文件，然后再打开，就可以gazebo中显示场景和机器人（看了个大概，具体怎么做还需要实际操作）

但是我现在的难题是，怎么把声纳搭载在uuv上面，这个要重点解决，然后我觉得就是将一开始的dave环境中搞一个需要探索的物体，然后就把搭载了声纳的uuv去做这个显示，既然直接搞声纳的launch文件有显示的窗口，所以只用把这个文件和大家搞在一起就可以了，但是这个搭载，是怎么完成的：

1、直接把所有需要的环境、机器人、声纳都整合在一起//这个我觉得可行，但是这个声纳怎么和uuv链接也是一个问题

2、在gazebo中插入声纳//这个我总之感觉有问题

今天学习的视频：

（这里贴一下）

Failed toconnect to github.com port 443: 拒绝连接 Could not resolve host: github.com

这个问题的解决方法：Failed toconnect to github.com port 443: 拒绝连接 Could not resolve host: github.com_github 443拒绝连接-CSDN博客

然后就成功的把这个demo git下来了

嘻嘻我还以为没有rviz原来有的，无敌

（用rviz命令查看了一下可以打开的/不过要在另一个终端打开roscore）

实现流程：

1、新建功能包，导入依赖

2、编写urdf文件

3、在launch文件集成URDF和rviz

4、在rviz中显示机器人模型

创建urdf文件

这就创建一个盒状的机器人

在launch文件中集成urdf和rviz

//在参数服务器载入urdf文件
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01_HelloWorld.urdf" />

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>
其中robot_description是固定的，但是这个urdf01_rviz是什么我还不清楚，似乎是一个依赖包？

然后通过这一步，可以同时启动rviz

这就是urdf集成rviz//完成了嘻嘻

优化rviz启动：

重新启动配置文件后，发现之前调过的部分又没了！还需要重新搞。需要重新启动的时候不做重复操作，就把原来搞好的，在文件中保存到这个文件夹中config文件中，再在launch文件启动rviz中添加args="-d $(find urdf01_rviz)/config/rviz/show_mycar.rviz"，这个show_mycar就是刚刚保存的文件名，然后再次启动，就打开保存之前配置的rviz了

两个link通过joint连接，这个joint一般是不可见的部分，然后其中连接有可以动的有不可以动的

属性：

name名称

type关节的运动形式：continuous旋转的，fixed固定的，其他的有具体的应用场景再看

子标签：

parent和child制定父子连杆，origin制定child添加在parent的哪个位置，axis围绕哪个座标轴转动

案例：添加一个摄像头，沿着z轴360度旋

launch文件只有之前的两条语句，会显示错误：

No transform from [camera] to [base_line]缺少从这个到那个的左边变换

rviz中显示urdf时必须发布不同部件之间的坐标系关系

解决方法是ros中已经提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点

一个是关节状态发布节点，一个是机器人状态发布节点

关节运动控制节点，可以生成一个关节控制的Ui用来测试关节运动是否正常

由于这个长方体机器人是半沉在平面中的，所以要添加一个极小的link，再将他关联初始Link和base_link，高度就是半个底盘高度

ros中关于urdf的工具

然后是xacro，我的天我昨天写了一堆东西没有保存！！！

气死了啊啊啊啊啊

不管了然后就是要在校车上添加雷达摄像头

要编写摄像头和雷达的xacro文件然后再编写一个组合文件，组合地盘、摄像头和雷达

最后通过launch文件启动rviz并显示模型

【昨天一部分gazebo的内容没有写，后面要补充一下】

仿真环境：

1、在包中创建一个worlds文件夹，然后将保存好的环境文件复制到worlds文件夹中

2、修改启动文件，在空的环境中加入这个功能包下的这个环境文件

3、然后就可以实现将机器人在下载好的环境中实现

4、还可以通过gazebo环境自己搭建，保存为.world文件

综合应用：通过gazebo运行传感器，然后再rviz中显示传感器感知到的数据

1、运动控制及里程信息显示

arbotix只能让机器人在rviz中运动，对gazebo不生效，这就涉及到另外一个组件——ros_control

这个可以保证ROS程序的可移植性，gazebo已经实现了ros_control的相关接口，如果要在gazebo中控制机器人运动，直接调用相关接口即可

2、其他的部分依次运行过了

接下来的部分是运行demo的文档中的内容

//使用空的gazebo世界显示水下dave世界模型
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="true"/>
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="headless" value="false"/>
        <arg name="debug" value="false"/>
        <arg name="verbose" value="false"/>
    </include>

哦我现在觉得可以直接在写一个文件然后在水下的世界中显示沉船/花瓶模型，下午应该就能弄出来，而且这个沉船模型中是直接有声纳的，对我还要添加一个Rviz的部分进行显示，然后可以对比以下水下与不是水下的不同，然后AUV部分还是有问题

安装了vscode然后再学习一下工作空间

mkdir -p xxx_ws/src

cd xxx_ws

catkin_make

cd .

就启动了vscode

可以直接在海底的环境中insert声纳，我是在那个花瓶的基础上更改了他的world文件，但是与此同时这个花瓶也没有了，只剩下了海底的环境和声纳

所以可以用声纳进行海底环境的探索，生成声纳的关键代码段是

<param name="$(arg sonar_name)"

command="$(find xacro)/xacro '$(find nps_uw_multibeam_sonar)/urdf/multibeam_sonar_blueview_p900.xacro'

standalone:=$(arg standalone) name:=$(arg sonar_name) scale:=$(arg sonar_scale) debug:=$(arg debug)

sonar_image_topic:=$(arg sonar_image_topic) sonar_image_raw_topic:=$(arg sonar_image_raw_topic)

maxDistance:=$(arg maxDistance) raySkips:=$(arg raySkips) plotScaler:=$(arg plotScaler)

sensorGain:=$(arg sensorGain) writeLog:=$(arg writeLog) writeFrameInterval:=$(arg writeFrameInterval)

artificialVehicleVibration:=$(arg artificialVehicleVibration) constantReflectivity:=$(arg constantReflectivity)

reflectivityDatabaseFile:=$(arg reflectivityDatabaseFile) ray_visual:=$(arg ray_visual)"/>

<node name="spawn_$(arg sonar_name)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"

args="-param $(arg sonar_name) -urdf -x $(arg sonar_x) -y $(arg sonar_y) -z $(arg sonar_z)

-R $(arg sonar_roll) -P $(arg sonar_pitch) -Y $(arg sonar_yaw) -model $(arg sonar_name)" />



<node name="image_view_sonar" pkg="image_view" type="image_view"

args="image:=/$(arg sonar_name)/$(arg sonar_image_topic)">

<param name="window_name" value="$(arg sonar_name)" />

<param name="autosize" value="true" />

<param name="filename_format" value="/tmp/SonarImage_capture_%04i.jpg" />

</node>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="multibeam_sonar_base_link"

args="0 0 0 0 0 0 map forward_sonar_optical_link 50" />