行星减速器的设计和齿轮的参数

行星减速器

• 组成：太阳轮、行星轮、内齿圈，行星架。

太阳轮：中间位置的齿轮名为太阳轮。

行星轮：太阳轮外侧的三个轮子为行星轮。

内齿圈：最外侧的齿轮圈名为内齿圈。

行星架：与行星轮同步转动的支架。

减速比关系：

固定	内齿圈	行星轮	太阳轮
输入	太阳轮	太阳轮	行星轮
输出	行星轮	内齿圈	内齿圈
减速比	i=1+Z行星/Z太阳	i= - Z行星/Z太阳	i=1+Z太阳/Z行星

二、优点和缺点

优点：背隙小，一般都是角秒级。回转间隙小。

体积小、结构紧凑，精度高。

缺点：单极减速倍数小，最大也就是10倍。两级串联减速最大64倍，三级串联最大减速可达到512倍。

三、设计行星减速器的流程：

1、确定用法：确定输入部分和输出部分。

2、确定整体体积：太阳轮半径、行星轮半径。

3、确定减速比。

四、示例

假如想要设计一个减速比为3：1，输入为太阳轮，输出为行星轮。外径100左右的行星减速器，该怎么设计呢？

通过输入输出方式可以得出，它的减速比公式为：i=1+Z行星/Z太阳。那么行星轮的齿数是太阳轮的齿数的2倍。假设取太阳轮的齿数为19，则行星轮的齿数为38。那么内齿圈的分度圆则为19+38+38=95。外径100mm，则可取模数为1.0。则太阳轮的分度圆直径为19mm，行星轮的直径为38mm，内齿圈的分度圆直径为95mm。分别绘制即可。

齿轮的重要参数概念：

模数：

定义：模数是决定齿大小的因素。直齿、斜齿和圆锥齿齿轮的模数皆可参考标准模数系列表（模数不是多少都可以，有标准的）。

两个齿轮能够啮合的条件即两个齿轮的模数必须相等，模数相等即齿的大小相等。压力角相等，不过一般压力角固定为20°，很少有14.5°。

公式：d=mz。

      D：分度圆直径

      M：模数

      Z：齿数

想要画一个齿轮，第一就要确定它的齿子的大小，两个齿子大小不一致的齿轮怎么能啮合呢？     

齿数：

定义：齿轮上面的齿子的个数，如右图中的齿数为15。齿数一般用Z表示，但是一般不建议用17齿以下的齿轮。

齿数尽量大于等于17。

啮合齿数互质（各个齿子雨露均沾，防止各别齿子多次啮合导致磨损过快）。

有了模数和齿数，基本上一个齿轮就可以确定80%了。因为其他的参数可以根据这两个参数推到而得出。

中心距：中心距是啮合齿轮的基准圆半径合起来的距离。

中心距=D1+D2/2+0.1㎜（+0.1可以降噪）。

齿厚：

定义：齿的厚度，通常用S表示。齿厚与分度圆、模数的关系如下：

公式：S=πm/2。P=2s。

两个齿厚即为齿距，用P表示。所以分度圆的周长=分度圆直径d*π=p*z。所以分度圆直径d=pz/π=(p/π)*z,将m=(p/π)带入，即可得到模数m = 分度圆直径d / 齿数z = 齿距p /圆周率π。

齿顶圆：过齿轮所有齿顶端的圆称为齿顶圆。其半径用ra表示，直径使用da表示。
齿顶圆直径(da)=模数*(齿数+2)=m*(Z+2)
齿根圆：过所有齿槽底边的圆成为齿根圆。其半径用rf表示，直径用df表示

齿根圆直径(df)=模数*(齿数-2.5)=m*(Z-2.5)

分度圆：为了方便齿轮各部分尺寸的计算，在齿轮上选一个圆作为计算的基准，这个圆就成为分度圆。半径用r表示，直径用d表示。分度圆上的各种参数均不带角标。

分度圆直径(d)=模数*齿数=m*Z

基圆：产生渐开线的圆。基圆直径d（b）= dcosα = mzcosα，压力角α。

直齿轮计算公式：

齿距	p	P=πm=πd/z
齿数	Z	Z=d/m=πd/p
模数	m	m=p/π
分度圆	d	d=mz
齿顶圆	da	da=m(z+2)
齿根圆	df	df=m(z-2.5)
齿高	h	h=2.25m
齿顶高	ha	ha=m
齿根高	hf	hf=1.25m
齿厚	S	S=p/2
中心距	a	a=mz1+mz2/2

齿轮画法：

1、确定模数和齿数：以模数1.0，齿数19为例。

m模数 m=1.0

z 齿数 z=19

国家标准规定：

α 压力角(α=20°)(α=pi/9)

ha* 齿顶高系数 (ha*=1)

c* 顶隙系数 (c*=0.25)

第一步：将m、z带入方程，画出四个圆：

d 分度圆直径

d=m*z=m*z

ha 齿顶圆直径

ha=(z+2ha*)*m=(z+2)*m

hf 齿根圆直径

hf=(z-2ha*-2c*)*m=(z-2-0.5)*m

db 基圆直径

db=d*cos(α)=m*z*cos(pi/9)

rb 基圆半径

rb=db/2=d*cos(pi/9)/2

第二步：将m、z带入方程，画渐开线：

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渐开线方程 (t取0到pi/3)

xt=rb*sin(t)-rb*t*cos(t)

yt=rb*cos(t)+rb*t*sin(t)

↓

xt=m*z*cos(pi/9)/2*sin(t)-m*z*cos(pi/9)/2*t*cos(t)

yt=m*z*cos(pi/9)/2*cos(t)+m*z*cos(pi/9)/2*t*sin(t)

选择方程式驱动的曲线

选择参数性：填入方程，然后把t值范围设定为0~pi/3。输入完毕后，会出现一条黄色的渐开线。

在分度圆与渐开线交点处画一条过圆心的直线，在画一条与这条直线夹角为360/z/4的直线，然后以第二条直线为轴，镜像这条渐开线。

裁剪掉多余部分

剩下的就圆周镜像啥的，我就不多说了（主要是写累了，想去打游戏）。

中心距

a=m*(z1+z2)/2=m*(z1+z2)/2

镜像轴偏移角度1

360/z/4=360/z/4

镜像轴偏移角度2

360/z/4=360/z/4*3