《Ubuntu22.04环境下的ROS2学习笔记1》

一、在ROS2环境下创建工作空间

        ROS2相比ROS1来说工作空间的创建有较大的不同，同时工作空间中的四个目录被更换为src(存放源码) ， build(存放编译的中间文件) ， install(存放可执行文件) ， log(日志)。同时命令行也有些许变化，总体上看rostopic -> ros2 topic 这种类型的改动。

二、创建工作空间的流程

        如果您是第一次进行这一步，一定会有很多报错，因为您有些东西没装，但为了让您更了解创建工作空间的最小流程，我们先看最简步骤，然后一步步安装缺少的软件。

a、创建文件夹

mkdir -p ~/ros2_ws/src

cd ~/ros2_ws/src

b、克隆样本仓库

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble

如果您是第一次运行，在这一步您大概率会报错，别着急后面我们会解决报错的。

c、解决包的依赖项

cd ..

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

这里您应该也会报错。

d、编译工作空间

colcon build

这里您应该也会报错，但应该是最后一个错误了。

e、测试工作空间

source install/local_setup.bash (奇怪的是，我没有运行这个也能运行下面语句，可能是/opt/ros/hubmle/里面的海龟程序)

ros2 run turtlesim turtlesim_node

三、报错解决

a、void

为了与第二节对应，这里设一个空标题。

d、  git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble  报错解决

1、首先您可能没有安装git

sudo apt install git

2、您连接不上github

cd ~

vim .gitconfig

编辑以下内容：

[url "git@github.com:"]
	pushInsteadOf = git://github.com/
	pushInsteadOf = https://github.com

c、rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y 报错解决

1、没有安装rosdep

sudo apt-get install python3-rosdep

2、第一次使用需要初始化

按照他的提示：

sudo rosdep init

rosdep update

d、colcon build 没有安装colcon工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

四、参考

创建工作区 — ROS 2 Documentation： 简陋的文档

Ubuntu22.04系统：fatal: 无法连接到 github.com：github.com[0: 20.205.243.166]: errno=连接超时_ubuntu22.04配置镜像无法连接git clone-CSDN博客