机械臂模型更换成自己的urdf模块

已于 2024-04-29 12:26:39 修改
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分类专栏： 机械臂模型搭建与算法 文章标签： 机械臂
于 2024-04-24 20:02:25 首次发布
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【MATLAB六轴机器人运动仿真学习记录】 https://www.bilibili.com/video/BV1a54y1z74q/?p=10&share_source=copy_web&vd_source=9e3e013d351349501787efa88d17f2e4

1.将urdf生成slx文件

smimport('rm_65_flange.urdf');%生成Simscape物理模型

2.更换joint部分（对应与几个输入几个输出）（依次更换）

3.更改关节部分（依次更换）

找到urdf文件夹下的meshes文件夹，看到里面的STL文件

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六轴机械臂模型solidworks
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1、资源内容：基于Matlab实现自由度机械臂仿真模型使用solidworks导出urdf格式 simscape工具箱（源码+使用说明+数据） 2、适用人群：计算机，电子信息工程、数学等专业的学习者，作为“参考资料”参考学习使用。 3、解压说明：本资源需要电脑端使用WinRAR、7zip等解压工具进行解压，没有解压工具的自行百度下载即可。 4、免责声明：本资源作为“参考资料”而不是“定制需求”，代码只能作为参考，不能完全复制照搬。不一定能够满足所有人的需求，需要有一定的基础能够看懂代码，能够自行调试代码并解决报错，能够自行添加功能修改代码。由于作者大厂工作较忙，不提供答疑服务，如不存在资源缺失问题概不负责，谢谢理解。
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机械臂模型结构体3D打印STL文件。 资料包括： 机械臂模型结构部件的3D打印文件，文件格式为STL格式。机械臂结构共分为16个结构部件，16个结构部件都提供了STL格式的打印文件。可以利用3D打印机将机械臂模型结构部件打印出来，然后组装成机械臂模型。 机械臂模型结构部件的3D打印文件可以用于课题研究、课题设计等场合。利用STL格式的打印文件打印出机械臂模型结构部件，并组装成机械臂模型。然后自己设计控制电路和程序控制机械臂模型的动作。该机械臂模型的驱动是利用舵机驱动。 基于“机械臂模型结构体3D打印STL文件”用3D打印机实操成功打印过机械臂模型结构部件，本人亲测可用。在资料中还提供了本人组装的机械臂模型实物图片。
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基于Simulink、Simscape、S-Function联合的机械臂仿真
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03-19 4551
多数论文中机械臂仿真一般只针对理想的二连杆模型。对于一个真实的机械臂的仿真流程中文互联网上教程还比较少。我尝试做一个。欢迎批评指正讨论。工业中一种常用的机械臂仿真流程可以概括为下图首先由solidworks建立机器人的外观，各连杆坐标系以及物理参数。然后使用插件sw_urdf_exporter自动导出urdf文件。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件（作者用之于rviz仿真），我们可以直接使用。
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