机械臂sw转urdf模型

1.在官网下载soildworks to urdf插件，安装成功后可能需要电脑重启或者soildworks重新打开。

2.标注点，坐标系以及转轴。对sw中的机械臂模型底盘，各个关节，以及机械臂末端进行点，坐标系，转轴的标注。

 注：机械臂底盘和末端不需要标注转轴，关节的转轴是坐标系z轴的方向，也就是垂直舵机的转动方向，坐标系的x，y轴可以随意。

3.编辑并导出urdf模型。在搜索栏搜索urdf explorer。选择对应关节的坐标系和转轴，底盘和末端的转轴选择none。关节转动的角度改为－3.14到3.14，视自己要转的模型而定，点击导出urdf，选择路径和名称。

4.把urdf模型放进ros的工作空间中进行编译，然后运行。