ROS（二）

1、机器人系统的构建

例：连接摄像头

$ sudo apt-get intstall ros-kinetic-usb-cam  //安装摄像头功能包
$ roslaunch usb-cam usb_cam-test.launch//调用摄像头功能包打开摄像头
$ rqt_image_view//打开qt控件窗口

提示：如果出现以下错误：
erorr：Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such file or directory

需要先查看：虚拟机->选项->USB

查看以上红色部分是否勾选，如果没有勾选需要关闭Ubuntu后再进行勾选后启动，
（如果是使用USB接的摄像头可以在虚拟机->可移动设备->（中看到串口号））。
注：如果你在可移动设备中连接了你的电脑自带摄像头，但还是没有用的话的，你就需要查看一下，你的笔记本电脑摄像头的型号是否能与linux兼容，还需要产询一下，不然你在怎么都打开不的，所以就认命去用usb摄像头吧。
查询地址：http://www.ideasonboard.org/uvc/

关于串口权限问题
解决：
$ sudo gpassed --add USER_NAME dialout (USER_NAME表示你的用户名)

2、URDF机器人建模

（机器人 模型描述格式，xml格式）
主要的两大类：
<link>
描述机器人某个刚体部分的外观与物理结构性；
尺寸（size），
颜色（color），
形状（shape），
惯性矩形（inertial matrix），
碰撞参数（collison properties）等
<visual>
描述机器人link部分的外观参数；
<inertial>
描述link的惯性参数
<collision>
描述link的碰撞属性

注：link origin是link的位置中心坐标，进行旋转、移动等操作都需要在origin设置。

<joint>
描述机器人关节的运动学与动力学属性；
包括关节运动的位置与速度限制；
根据关节运动形式，可以将其分为六中类型（使用最多的是continuous、revolute）。
注：joint origin同样是坐标


子标签包括：

总体结构：

创建机器人模型功能包：

catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro//最后两个是依赖包

在生成的mbot_description功能包文件中创建一下文件夹

执行launch文件：roslaunch 功能包名 .launch文件

urdf文件（如：mbot_base.urdf）
添加一个圆柱体模型

<?xml version="1.0"?>//解析文件为xml文件格式
<robot name="mobt">

    <link name="base_link">
        <visual>//外观参数
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="1.57 0 0" />//坐标设置xyz，旋转角度设置rpy
            <geometry>//形状
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>//圆柱体，高（length）；半径（radius）
            </geometry>
            <material name="yellow">//材质
                <color rgba="1 0.4 0 0.5"/>//颜色设置rbg，a为透明度（0~1）
            </material>
        </visual>
    </link>

</robot>

如图反应：

添加joint类（添加左轮，以此类推添加右轮）（以下注释只用于说明，运行时必须删除）

#使用joint必须说明其父类，要明白他只是一个可以活动的关节
 <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">#无限旋转类型
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>#说明joint父类，坐标的参考
        <child link="left_wheel_link"/>#说明其子类
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
    
     <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

添加传感器模型进入：
添加纹理文件是模型更加逼真，需要建立一个meshes文件夹在功能包下
纹理文件这些可以不用自己编写，可以去ros论坛下载，有很多。

<link name="kinect_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 1.5708"/>
            <geometry>
                <mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />//这里对纹理信息进行加载，路径使用从package到纹理文件.dae
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.15 0 0.11" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="kinect_link"/>
    </joint>

urdf的进化文件——xacro文件（为了简化urdf的代码量）
1、常量定义：类似于C中的define

<xacro:property name= "M_PI" value="3.1415926"/>

常量的使用：

<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>

注：使用定义的时候，都需要使用“${变量（运算）等}”
2、xacro的宏定义(类似于c/c++中的函数定义)

<xacro:macro name="test" params="A B C">
。。。
</xacro:macro>

调用的时候：

<test A="A_value" B="B_value" C="C_vlalue"/>

文件包含：

<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />

**注:**需要向函数定义的一样，将机器人模型组件写成一个零件文件（就如函数），多个类型的组件形成多个零件描述urdf（xacro文件），额外定义一个xacro用来作为顶层文件，调用这些零件xacro，就像C中的main（）的作用。

在launch启动文件中如何启动后xacro文件，则需要在launch文件开头添加：

   <!-- 加载xacro解析器 -->
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />