机器人建模URDF

最新推荐文章于 2024-06-11 14:34:36 发布
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分类专栏： ROS
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1.创建一个机器人建模功能包，功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件2.机器人基本由link(就是主体部分，轮子连杆等等)和joint(关节)组成，一般把定为参考坐标系的那个link叫base_link。关节类型就是<joint type>的参数launch文件，一般只会改第一行的名称，文件读取路径，和最后一行的rviz配置文件读取...
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.创建一个机器人建模功能包，功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件


2.机器人基本由link(就是主体部分，轮子连杆等等)和joint(关节)组成，一般把定为参考坐标系的那个link叫base_link。



关节类型就是<joint type>的参数



launch文件，一般只会改第一行的名称，文件读取路径，和最后一行的rviz配置文件读取路径

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ROS建模仿真(1)-创建机器人模型
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【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍
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1、在文件功能选项卡中，选择【空工作站】，单击【创建】，创建一个新的工作站。 2、在【基本】功能选项卡中，打开【ABB模型库】，选择【IRB2600】。 3、设定好数值，然后单击【确认】。 4、在【基本】功能选项里，打开【导入模型库】—【设备】，选择【myTool】。 5、右键选择【myTool】，然后选择【安装到】，选择【IRB2600_12_165_C_01 0】。 6、单击【是】 7、工具已安装到机器人法兰盘了。(如果想将工具从机器人的法兰盘上拆下，可以在【MyTool】上右键单击，单击【拆除
ROS自学实践(2):机器人建模URDF
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目的：构建机器人的3D模型，为物理仿真做准备。 1.新建功能包 在工作空间(我们一般创建为catkin_ws)的src目录下，通过catkin_create_pkg来创建硬件描述功能包，机器人模型命名一般约定俗成“××_description”： $ catkin_create_pkg SHCRobot_description urdf 2.创建文件夹 在功能包目录catkin_ws/src/S...
ROS机器人建模与仿真（一）——URDF模型的建立和改进
北理自动化小白
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URDF机器人建模
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eDo机器人urdf文件
06-16
1. **机器人结构建模**：URDF文件可以清晰地定义机器人各个部分的几何形状、质量、惯量等物理特性，这有助于进行碰撞检测、运动规划等计算。 2. **运动学描述**：通过关节类型（如旋转关节、滑动关节等）和连接关系...
基于鱼香ROS2的机器人建模与仿真小实验
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四足机械狗是一种高度复杂和动态的机器人系统，通常用于研究、探索以及各种实际应用，如搜救、安保等。在本资源中，我们关注的是如何为...通过学习和实践，你可以深入理解机器人建模、动力学仿真以及控制策略的设计。
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07-22 893
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