机器人建模URDF

最新推荐文章于 2024-04-14 21:03:53 发布
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分类专栏： ROS
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1.创建一个机器人建模功能包，功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件2.机器人基本由link(就是主体部分，轮子连杆等等)和joint(关节)组成，一般把定为参考坐标系的那个link叫base_link。关节类型就是<joint type>的参数launch文件，一般只会改第一行的名称，文件读取路径，和最后一行的rviz配置文件读取...
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.创建一个机器人建模功能包，功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件


2.机器人基本由link(就是主体部分，轮子连杆等等)和joint(关节)组成，一般把定为参考坐标系的那个link叫base_link。



关节类型就是<joint type>的参数

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URDF机器人建模
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总结ROS工作空间及功能包的创建的具体步骤及命令： 工作空间/功能包的创建的步骤大同小异： step1.创建工作空间/功能包； step2.编译工作空间/功能包； step3.设置环境变量。
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