Could not find library corresponding to plugin yocs_velocity_smoother/VelocitySmootherNodelet问题解决

问题描述：

在 Ubuntu18.04 中运行 Turtlebot 程序时，出现了如下的问题：

The error before refreshing the cache was: Could not find library corresponding to plugin yocs_velocity_smoother/VelocitySmootherNodelet. Make sure the plugin description XML file has the correct name of the library and that the library actually exists.

解决方法

上述的问题可能是由于自己的 Ubuntu18.04 系统中未安装 yocs 相关的包的缘故所导致的，因此使用如下的指令进行安装即可。

 sudo apt-get install ros-melodic-yocs*

此包中包含了大量了的内容，具体如下图所示：

关于ROS (Robot Operating System) 中的yocs（Yet Another Open-source Contribution）包。这些包提供了机器人开发中的不同功能，从标记跟踪到导航和安全控制等。以下是您列出的每个包的大致功能描述：

1. ros-melodic-yocs-ar-marker-tracking: 提供基于AR标记（通常用于增强现实）的跟踪功能。
2. ros-melodic-yocs-ar-marker-tracking-dbgsym: 调试符号包，用于调试yocs-ar-marker-tracking。
3. ros-melodic-yocs-ar-pair-approach 和 ros-melodic-yocs-ar-pair-tracking: 可能与AR标记的配对和跟踪有关，但具体功能可能需要查阅文档或源代码。
4. ros-melodic-yocs-cmd-vel-mux: 一个多路复用器，允许用户从多个来源（如遥控器、界面等）选择或合并速度命令。
5. ros-melodic-yocs-controllers: 提供机器人控制器，可能包括路径规划、运动控制等。
6. ros-melodic-yocs-diff-drive-pose-controller: 适用于差速驱动机器人的姿态控制器。
7. ros-melodic-yocs-joyop 和 ros-melodic-yocs-keyop: 这两个包可能允许用户使用游戏手柄或键盘来操作机器人。
8. ros-melodic-yocs-localization-manager: 管理机器人的定位功能，可能涉及传感器融合、地图匹配等。
9. ros-melodic-yocs-math-toolkit: 数学工具包，为机器人控制、导航等提供数学函数和算法。
10. ros-melodic-yocs-msgs: 自定义ROS消息定义，用于yocs包之间的通信。
11. ros-melodic-yocs-navigator: 提供机器人的导航功能，包括路径规划、避障等。
12. ros-melodic-yocs-navi-toolkit: 导航工具包，可能包含与导航相关的多种实用工具或功能。
13. ros-melodic-yocs-rapps: 可能是yocs相关的ROS应用程序或工具的集合。
14. ros-melodic-yocs-safety-controller: 安全控制器，确保机器人在操作过程中遵循安全规则和限制。
15. ros-melodic-yocs-velocity-smoother: 速度平滑器，用于平滑机器人的速度命令，减少不必要的加速和减速。
16. ros-melodic-yocs-virtual-sensor: 模拟或虚拟传感器，用于测试或模拟环境中的传感器数据。
17. ros-melodic-yocs-waypoint-provider 和 ros-melodic-yocs-waypoints-navi: 与路径点（waypoint）提供和导航有关的功能。路径点是机器人导航过程中的预定义目标位置。

每个包后面的-dbgsym后缀表示该包包含调试符号，这对于调试程序中的错误和问题非常有用。 

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参考博客：

Failed to load nodelet [/navigation_velocity_smoother] of type [yocs_velocity_smoother/VelocitySmoot-CSDN博客 

ROS中那些好用的功能包推荐（1）—— yocs_cmd_vel_mux多路复用速度控制 - 古月居