ros中的velocity smoother详细分析

最新推荐文章于 2024-09-14 09:12:33 发布

sunyoop

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78222938

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velocity smoother是ROS中的一个控制器，用于平滑机器人导航时的速度和转速，避免快速变化导致的问题。它通过cmd_vel_mux选择节点来确保机器人不受多个运动命令干扰。启动时，应在move_base之前启动smoother。该控制器的参数可通过smoothrt.yaml配置，并且具有动态配置参数的能力。当输入的命令主题不为0时，为防止机器人意外行为，会添加0速度指令。

摘要由CSDN通过智能技术生成

smoother ：是一个速度平滑控制器，用来防止robot navigation的速度/转速过快，加速度/快减速过大

smoother针对navigation或者其他一些例子，robot有一个命令选择node cmd_vel_mux，防止robot被多个ros app下发的运动命令控制从而出现运动问题。见下图：

在move_base节点启动前启动smoother。跟踪它的启动脚本

move_base.launch.xml 
<!-- 
    ROS navigation stack with velocity smoother and safety (reactive) controller
-->
<launch>
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/safety_controller.launch.xml"/>

再查看velocity_smoother.launch.xml