菜单栏
在ROS(机器人操作系统)中,RViz是一款常用的可视化工具。它的菜单栏通常包含以下选项:
- File(文件):包括打开、保存和退出相关功能。
- Edit(编辑):包括撤销、重做、剪切、复制、粘贴等编辑操作。
- View(视图):用于调整RViz窗口的布局和显示设置,如放大/缩小、重置视图、显示面板等。
- Add(添加):用于添加不同类型的可视化元素,如点云、网格、3D模型、路径等。
- Tools(工具):包括选择、平移、旋转、缩放等工具,用于交互式操作可视化元素。
- Panels(面板):提供额外的面板,例如属性、TF、目标、插件等,用于配置和监控。
- Displays(显示):用于配置和管理已添加的可视化元素,包括选择显示类型、修改属性等。
- Global Options(全局选项):用于设置全局参数,如坐标系、时间步长、背景颜色等。
- Help(帮助):提供关于RViz的帮助文档和其他辅助功能。
Displays面板
-
显示类型:"Displays"面板提供了多个显示类型选项,包括点云(PointCloud2)、激光数据(LaserScan)、图像(Image)、路径(Path)等。你可以根据需要选择相应的显示类型。
-
添加可视化对象:通过"Add"按钮,在"Displays"面板中添加新的可视化对象。例如,你可以添加机器人模型、传感器数据或者其他自定义的可视化对象。
-
配置显示属性:对于每个可视化对象,你可以在"Displays"面板中配置其特定的显示属性。例如,你可以设置颜色、尺寸、透明度等属性,以使对象更符合可视化需求。
-
可视化对象列表:在"Displays"面板中,你可以看到当前已添加的可视化对象列表。你可以选择其中的对象,并对其进行后续的配置和操作。
-
删除和禁用对象:"Displays"面板还提供了删除和禁用可视化对象的选项。你可以从列表中选择相应的对象,并使用右键菜单进行删除或禁用。
-
全局选项:在"Displays"面板的顶部,你可以找到一些全局选项,用于控制所有可视化对象的共享设置。例如,你可以更改全局视图模式、坐标轴显示和背景颜色等。
View面板
在RViz中,“View”(视图)面板是一个用于配置和控制三维视图的工具面板。它允许你调整视角、缩放比例和其他视觉设置。以下是一些常见的功能和选项:
-
3D视图控制:"View"面板提供了多种方式来控制3D视图。你可以使用鼠标和键盘进行旋转、平移和缩放操作,以改变视角和场景显示。
-
视图模式:你可以在"View"面板中选择不同的视图模式,如“Orbit”(轨道)、“FPS”(第一人称)或“Top Down”(俯视)。每种模式都有自己的相机控制方式和视角效果。
-
摄像机位置和方向:通过"View"面板,你可以手动设置或重置摄像机的位置和方向。这允许你快速切换到特定的视角或回到默认视图。
-
缩放比例:你可以使用"View"面板中的缩放滑块来调整场景的缩放比例。这对于放大或缩小特定区域或对象很有用。
-
显示边界框:在"View"面板中,你可以选择是否显示场景中的边界框。这对于检查对象的几何范围和空间占用非常有用。
-
可视化选项:在"View"面板中,你可以配置一些可视化选项,如显示坐标轴、网格、背景颜色等。这些选项可以帮助你更好地理解和导航场景。
Time面板
在RViz中,“Time”(时间)面板是一个用于控制时间和时间相关功能的工具面板。它允许你调整时间、播放/暂停可视化数据以及设置时间相关的参数。以下是一些常见的功能和选项:
-
时间控制:通过"Time"面板,你可以手动调整当前的ROS时间。你可以通过滑块或输入框来更改当前的时间戳,并观察可视化对象在不同时间点的状态。
-
播放控制:"Time"面板提供了播放和暂停按钮,用于控制可视化数据的时间流动。当你启动播放时,RViz将按照预定义的速率自动更新时间戳,以显示连续变化的数据。
-
回放功能:如果你有ROS数据记录文件(bag文件),你可以使用"Time"面板加载并回放这些数据。通过选择合适的bag文件和话题,你可以将记录的数据重新播放到RViz中。
-
时间步长:在"Time"面板中,你可以设置时间步长,即每个时间步骤之间的间隔。这对于调节可视化速度和精度非常有用。
-
时间显示:"Time"面板还提供了当前时间的显示,包括ROS时间和系统时间。你可以方便地查看当前的时间戳信息。
通过使用"Time"面板,你可以自由地控制时间和可视化数据的展示方式。你可以手动调整时间以查看不同时间点的状态,或者启用播放功能来模拟连续的数据流动。如果你有记录的ROS数据,你还可以使用回放功能进行离线数据的再现。
鼠标控制
在RViz中,你可以使用鼠标来控制视图的旋转、平移和缩放操作,以改变场景的显示和查看。以下是一些常用的鼠标控制操作:
-
旋转视图:按住鼠标右键并拖动,可以旋转视图。当你拖动鼠标时,场景会随之旋转,以改变视角。
-
平移视图:按住鼠标中键(或同时按下鼠标左右键)并拖动,可以平移视图。这样可以改变场景在视图中的位置。
-
缩放视图:滚动鼠标滚轮可以进行视图的缩放。向前滚动滚轮可以放大视图,向后滚动可以缩小视图。
-
选择对象:单击鼠标左键可以选择特定的对象。选中对象后,你可以对其进行进一步的操作,如移动或调整属性。
rviz顶端工具栏功能选项介绍
rviz的顶端工具栏包含一些常用功能,下面是一些常见的选项:
-
‘Interact’(交互): 与可视化对象进行交互,如拖动、旋转等。
-
‘Move Camera’(移动相机): 移动相机视角。
-
‘Select’(选择): 可以点击选择特定的可视化对象。
-
‘Focus Camera’(聚焦相机): 相机视角对准某个特定的点。
-
‘Measure’(测量): 测量两点之间的距离。
-
2D Pose Estimate’(2维姿态估计): 在2D地图上设置机器人的初步估计位置和方向。
-
‘2D Nav Goal’(2维导航目标): 在2D地图上设置机器人的导航目标。
-
‘Publish Point’(发布点): 发布一个在3D空间中选定的点。