本文介绍了使用IT技术，如数据发布函数Notify和Register，以及alogview回放功能在车辆控制中的应用。Echomission和Bertamission任务分别展示了动态行为的发布和防撞行为的生成，其中MOOSDB用于存储和共享数据。车辆行为依赖于随机位置变化，实现不可预测的碰撞规避。
1.发布数据：Notify(VarName,VarVaule)
2.订阅数据：Register(VarName,0)
alogview:查看回放
示例:cd moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
alogview *.alog
Echo mission：一辆车，其舵盘被配置为生成BHV BearingLine类型的动态行为，行为的作用在MOOSDB中发布一条可查看的线段，该线段位于任务区中的一个点与ownship之间。
Berta mission:两辆车，它们的停泊位置会定期随机改变。徘徊位置的反复变化使他们处于不可预测的随机近距离碰撞路线上，因此每辆车都需要生成一个防撞行为。
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