uwsim的使用

最新推荐文章于 2024-08-09 00:25:58 发布

没有学术的渣渣

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文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57682557/article/details/130266530

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该文介绍了如何在ROS系统中使用roscore启动核心服务，接着通过rosrun命令运行uwsim模拟器并配置dredging.xml文件。然后展示了如何显示相机图像，并利用rostopiclist来查看话题。此外，还详细说明了如何控制无人水下航行器(UUV)的速度以及操作机械臂的关节速度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.roscore

2.rosrun uwsim uwsim --configfile dredging.xml

3.显示相机图像

rosrun image_view image_view image:=/stereo_down_right/image_raw(通过rostopic list命令查看话题)

4.控制uuv

rosrun uwsim setVehicleVelocity /dataNavigator x y z r p w

5.控制机械臂运动

rosrun uwsim setJointVelocity /uwsim/joint_state_command 1 0 0 0 0 0 0 0

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rosrun image_view image_view image:=/stereo_down_right/image_raw(通过rostopic list命令查看话题)
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