OSDaR23：2023年铁路开放传感器数据

Paper Title： OSDaR23: Open Sensor Data for Rail 2023

该报告主要介绍了一个多传感器数据集，旨在促进铁路自动驾驶系统的研究与开发。

该数据集包括了多种传感器数据，如红外(IR)与可见光(RGB)摄像头、激光雷达(Lidar)、雷达以及位置与加速度传感器。数据集包含了大量的注释数据，涵盖了20个不同的对象类别，如行人、动物、铁路设施和交通信号等。

动机：为了实现主干铁路上的无人驾驶列车运行，必须通过适当的传感器系统自动检测列车行驶路线上的实际和潜在障碍物。

困难：现有监测算法需要大量高质量的标注数据，这些数据包含铁路特定的物体作为训练数据。

传感器配置包括多台经过标定和同步的红外（IR）与视觉（RGB）摄像头、激光雷达、雷达以及安装在铁路车辆前部的位置和加速度传感器。