罗德里格斯公式简要介绍

一、罗德里格斯公式（Rodrigues’ rotation formula）是一个用于计算绕任意轴旋转向量的数学公式。它是由欧仁·罗德里格斯（Olinde Rodrigues）在1840年提出的。这个公式在三维空间中描述了一个向量绕着单位向量旋转θ角度后的结果。

设v是一个待旋转的三维向量，k是单位旋转轴（必须是单位向量），θ是旋转角度（通常以弧度为单位），则v绕k旋转θ角度后的向量v’可以通过罗德里格斯公式计算得到：

v’ = v * cos(θ) + (k × v) * sin(θ) + k * (k ⋅ v) * (1 - cos(θ))

其中：

• v’ 是旋转后的向量。

• cos 和 sin 分别表示余弦和正弦函数。

• × 表示向量叉乘。

• ⋅ 表示向量点乘。

罗德里格斯公式是由以下几个部分组成的：

1. v * cos(θ)：v 在旋转轴平行方向的分量，在旋转中不会改变。

2. (k × v) * sin(θ)：v 在垂直于旋转轴的平面上的分量，绕轴旋转后的分量。

3. k * (k ⋅ v) * (1 - cos(θ))：v 在旋转轴方向上的分量，这部分分量在旋转中增强了旋转轴方向的分量。

在图形学、机器人技术、航空航天和其他需要旋转向量的领域中，罗德里格斯公式是一种简单而有效的计算工具。此外，罗德里格斯公式也常被用来构造旋转矩阵或四元数，这在实现三维旋转时非常有用。

二、从轴角变换到旋转矩阵可以使用罗德里格斯公式进行转换

罗德里格斯公式可以用来从