ROS2 launch文件（Python）

SAW_Anan

于 2024-08-27 10:27:21 发布

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分类专栏： ROS2 文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58457030/article/details/141590573

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实验目的：

编写三个launch文件；

第一个实现启动两个乌龟模拟器节点；

第二个实现启动发布者节点和订阅者节点；

第三个实现启动前两个launch文件。

1、C++工作空间的launch文件

本文C++工作空间基于前文所创建的工作空间：

ROS2 话题通信——自定义消息类型（C++）-CSDN博客

ROS2 服务通信——自定义服务接口（C++）-CSDN博客

ROS2 动作通信——自定义动作接口（C++）-CSDN博客

在该工作空间下src目录中创建launch_pkg功能包

ros2 pkg create launch_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

编辑CMakeLists.txt文件，添加以下内容

install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

在launch_pkg功能包目录中创建一个luanch文件夹，存放三个launch文件，分别新建三个launch文件_launch.py、node_launch.py、include_launch.py（这三个luanch文件名后缀最好以_launch.py结尾）

在_launch.py中实现启动两个乌龟模拟器节点

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

#封装终端指令相关类
#from launch.actions import ExecuteProcess
#from launch.substitutions import FindExecutable

#参数声明与获取
#from launch.actions import DeclareLaunchArgument
#from launch.substitutions import LaunchConfiguration

#文件包含相关
#from launch.actions import IncludeLaunchDescription
#from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

#分组相关
#from launch_ros.actions import PushRosNamespace
#from launch.actions import GroupAction"

#事件相关
#from launch.event_handlers import OnProcessStart, OnProcessExit
#from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler,LogInfo

#获取功能包下share目录路径
#from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

def generate_launch_description():

    turtle1 = Node(package="turtlesim", executable="turtlesim_node", name="t1")
    turtle2 = Node(package="turtlesim", executable="turtlesim_node", name="t2")
    return LaunchDescription([turtle1, turtle2])

在node_launch.py中实现启动发布者节点和订阅者节点


'''
Node里面的参数:

executable: 可执行程序
package: 被执行程序所属的功能包
name: 节点名称
namespace: 设置命名空间
exec_name: 设置程序标签
parameters: 设置参数
remappings: 实现话题重映射
arguments: 为节点传参
ros_arguments: 为节点传参
'''


from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

#封装终端指令相关类
#from launch.actions import ExecuteProcess
#from launch.substitutions import FindExecutable

#参数声明与获取
#from launch.actions import DeclareLaunchArgument
#from launch.substitutions import LaunchConfiguration

#文件包含相关
#from launch.actions import IncludeLaunchDescription
#from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

#分组相关
#from launch_ros.actions import PushRosNamespace
#from launch.actions import GroupAction"

#事件相关
#from launch.event_handlers import OnProcessStart, OnProcessExit
#from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler,LogInfo

#获取功能包下share目录路径
#from ament_index_python.packages import get_package_share_directory


'''
功能：启动多个节点
'''

def generate_launch_description():

    turtle1 = Node(package="topic_pkg",     #功能包名称
                   executable="topic_interface_pub",  #节点的可执行程序
                   name="t1")               #命名节点名字
    
    turtle2 = Node(package="topic_pkg",     #功能包名称
                   executable="topic_interface_sub",  #节点的可执行程序
                   name="t2")               #命名节点名字
    
    return LaunchDescription([turtle1, turtle2]) #自动生成launch文件的函数

在include_launch.py中实现启动前两个launch文件

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

#封装终端指令相关类
#from launch.actions import ExecuteProcess
#from launch.substitutions import FindExecutable

#参数声明与获取
#from launch.actions import DeclareLaunchArgument
#from launch.substitutions import LaunchConfiguration

#文件包含相关
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

#分组相关
#from launch_ros.actions import PushRosNamespace
#from launch.actions import GroupAction"

#事件相关
#from launch.event_handlers import OnProcessStart, OnProcessExit
#from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler,LogInfo

#获取功能包下share目录路径
#from ament_index_python.packages import get_package_share_directory


'''
功能: 当前launch文件包含其他launch文件
'''


from ament_index_python import get_package_share_directory
import os


def generate_launch_description():

    include_launch1 = IncludeLaunchDescription(
        launch_description_source= PythonLaunchDescriptionSource(
            launch_file_path=os.path.join(
                get_package_share_directory("launch_pkg"),#功能包名称
                "launch/",#需要运行的launch文件的目录
                "_launch.py"#需要运行的launch文件   
            )
        )
    )

    include_launch2 = IncludeLaunchDescription(
        launch_description_source= PythonLaunchDescriptionSource(
            launch_file_path=os.path.join(
                get_package_share_directory("launch_pkg"),#功能包名称
                "launch/",#需要运行的launch文件的目录
                "node_launch.py"#需要运行的launch文件   
            )
        )
    )

    return LaunchDescription([include_launch1,include_launch2])

编译一下launch_pkg功能包，可以看到在install目录中看到编译生成的对应文件，在include_launch.py中由于要实现启动前两个launch文件，所以需要特别注意蓝色框中的地址一定要对应上

colcon build --packages-select launch_pkg
source install/setup.bash

运行_launch.py文件

ros2 launch launch_pkg _launch.py

运行node_launch.py文件

ros2 launch launch_pkg node_launch.py

运行include_launch.py文件

ros2 launch launch_pkg include_launch.py

通过测试，实验成功。

2、Python工作空间的launch文件

本文C++工作空间基于前文所创建的工作空间：

ROS2 话题通信——自定义消息类型（Python）-CSDN博客

ROS2 服务通信——自定义服务接口（Python）-CSDN博客

ROS2 动作通信——自定义动作接口（Python）-CSDN博客