2. 变量和指令（omron 机器自动化控制器）——2

2-2 指令一览

• 运动控制指令分为以下3种。

种类	概要
通用指令	MC功能模块通用指令
轴指令	MC功能模块执行单轴控制的指令
轴组指令	MC功能模块执行多轴协调控制的指令

• 通用指令的详情参阅 “第5章 通用指令”，轴指令的详情参阅 “第3章 轴指令”，轴组的详情参阅 “第4 章 轴组指令”。
• 对NX系列位置接口单元使用运动控制指令时，部分指令的功能受限或无法使用。详情请参阅 “NX系 列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”

通用指令

• 下面对MC功能模块通用指令进行说明。
• 指令种类栏中的 “管理”指非动作类指令，“动作”指动作类指令。
  • P ：PLCopen技术规格定义的指令
  • O ：MC功能模块独有的指令

指令	指令名称	概要	指令种类		单轴*1
MC_SetCamTableProperty	凸轮表 属性更新	更新通过输入参数指定的凸轮表的终点索引	管理	O
MC_SaveCamTable	保存凸轮表	将通过输入参数指定的凸轮表保存到非易失性存 储器	管理	O
MC_Write	写入MC设定	改写一部分运动控制参数设定	管理	O	○
MC_GenerateCamTable *2	凸轮表生成	基于通过输入输出参数指定的凸轮属性和凸轮节 点生成凸轮表	管理	O
MC_WriteAxisParameter *2	轴参数写入	改写运动控制参数设定中的轴参数设定	管理	O	○
MC_ReadAxisParameter *2	轴参数读取	读取运动控制参数设定中的轴参数设定	管理	O	○

• 1单轴位置控制轴可使用的指令处加有○标记。
• 2Ver.1.08以上的CPU单元和Ver.1.09以上的SysmacStudio组合时可使用。
  • 关于通过指令启动进行轴状态的切换，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇 (SBCE-363)”。

轴指令

• 下面对MC功能模块执行单轴控制的指令进行说明。
• 指令种类栏中的 “管理”指非动作类指令，“动作”指动作类指令。
  • P ：PLCopen技术规格定义的指令
  • O ：MC功能模块独有的指令

指令	指令名称	概要	指令种类		单轴*1
MC_Power	可运行	将驱动器切换为可运行状态	管理	P	○
MC_MoveJog	微动移动	根据指定目标速度执行微动移动。	动作	O	○
MC_Home	原点复位	驱动电机，使用极限信号、近原点信号、原点信 号确定机械原点。	动作	P	○
MC_HomeWithParameter*2	参数指定原点复位	指定原点复位参数，驱动电机，使用极限信号、 近原点信号、原点信号确定机械原点。	动作	O	○
MC_Move	定位	进行绝对值定位或相对值定位。	动作	O	○
MC_MoveAbsolute	绝对值定位	指定绝对坐标的目标位置，进行定位。	动作	P	○
MC_MoveRelative	相对值定位	指定自指令当前位置起的移动距离，进行定位。	动作	P	○
MC_MoveVelocity	速度控制	使用伺服驱动器的位置控制模式，进行模拟速度 控制。	动作	P	○
MC_MoveZeroPosition	高速原点复位	将绝对坐标“0”设为目标位置进行定位，返回 原点。	动作	O	○
MC_MoveFeed	中断标准 定位	指定自外部输入的中断输入发生位置起的移动距 离，进行定位。	动作	O	○
MC_Stop	强制停止	使轴减速停止	动作	P	○
MC_ImmediateStop	立即停止	与轴的状态无关，根据输入变量“StopMode(停止 方法选择)”的停止方法执行停止。	动作	O	○
MC_SetPosition	当前位置变更	将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意 值	管理	P	○
MC_SetOverride	超调值设定	变更轴的目标速度。	管理	P	○
MC_ResetFollowingError	偏差计数器复位	对指令位置和反馈位置的偏差进行复位	动作	O	○
MC_CamIn	凸轮动作开始	使用指定的凸轮表开始凸轮动作	动作	P
MC_CamOut	凸轮动作解除	结束通过输入参数指定的轴的凸轮动作	动作	P
MC_GearIn	齿轮动作开始	设定主轴和从轴间的齿轮比，进行齿轮动作	动作	P
MC_GearInPos	位置指定齿轮动作	设定主轴和从轴间的齿轮比，进行电子齿轮动 作。指定开始同步的主轴及从轴的位置	动作	P
MC_GearOut	齿轮动作解除	中止执行中的MC_GearIn、MC_GearInPos	动作	P
MC_MoveLink	梯形模式凸轮	与指定的主轴同步，执行定位	动作	O
MC_CombineAxes	加减运算定位	将2个轴的指令位置相加、或相减的值作为指令位 置输出	动作	O
MC_Phasing	主轴相对值相位补偿	执行同步控制中主轴的相位补偿	动作	P
MC_TorqueControl	转矩控制	利用伺服驱动器的转矩控制模式进行转矩控制	动作	P
MC_SetTorqueLimit	转矩限制	使用伺服驱动器的转矩限制功能，对伺服驱动器 的输出转矩进行限制	管理	O	○
MC_ZoneSwitch	区域监视	判断轴的指令位置或反馈当前位置是否在指定范 围(区域)内	管理	O	○
MC_TouchProbe	启用外部锁定	根据触发信号的发生记录轴的位置	管理	P	○
MC_AbortTrigger	不启用外部锁定	使执行中的锁定无效	管理	P	○
MC_AxesObserve	轴间偏差监视	监视指定轴的指令位置或反馈位置的差异量是否 超过了容许值	管理	O	○
MC_SyncMoveVelocity	周期同步速度控制	按照任务周期*3，以周期同步速度模式(CSV)将目 标速度设定值输出到伺服驱动器。	动作	O
MC_SyncMoveAbsolute*2	周期同步绝对定位	按周期输出轴的指定目标位置	动作	O	○
MC_Reset	轴错误复位	解除轴的异常。	管理	P	○
MC_ChangeAxisUse*4	轴使用变更	暂时切换轴参数的[轴使用]。	管理	P	○
MC_DigitalCamSwitch*5	数字凸轮开关有效	根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF。	管理	P	○
MC_TimeStampToPos*5	时间戳→轴位置计算	计算指定的时间戳的轴位置。	管理	O	○
MC_PeriodicSyncVariables *6	轴变量任务间固定周期 同步	在固定周期内执行轴变量的任务间同步。	管理	O
MC_SyncOffsetPosition*7	周期性同步位置偏置 补偿	执行同步控制中的从轴的位置补偿。	动作	O

• 1单轴位置控制轴可使用的指令处加有○标记。
• 2Ver.1.03以上的CPU单元和Ver.1.04以上的SysmacStudio组合时可使用。
• 3任务周期分为原始恒定周期任务的周期和固定周期任务(执行优先度5)的周期。
• 4Ver.1.04以上的CPU单元和Ver.1.05以上的SysmacStudio组合时可使用。
• 5Ver.1.06以上的CPU单元和Ver.1.07以上的SysmacStudio组合时可使用。
• 6NX1P2CPU单元及NJ系列CPU单元无法使用。
• 7Ver.1.10以上的CPU单元和Ver.1.12以上的SysmacStudio组合时可使用。
  • 关于通过指令启动进行轴状态的切换，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇 (SBCE-363)”。
  • 关于PLCopen技术规格的依据内容，请参阅依据列表。
  • 依据列表可从PLCopen的Web网站上下载。

轴组指令

• 下面对MC功能模块执行多轴协调控制的指令进行说明。
• 指令种类栏中的 “组管理”指非动作类指令，“组动作”指动作类指令。
  • P ：PLCopen技术规格定义的指令
  • O ：MC功能模块独有的指令

指令	指令名称	概要	指令种类
MC_GroupEnable	启用轴组	使轴组有效	组管理	P
MC_GroupDisable	不启用轴组	使轴组无效	组管理	P
MC_MoveLinear	直线插补	进行直线插补。	组动作	O
MC_MoveLinearAbsolute	绝对值直线插补	指定绝对位置，进行直线插补	组动作	P
MC_MoveLinearRelative	相对值直线插补	指定相对位置，进行直线插补	组动作	P
MC_MoveCircular2D	2轴圆弧插补	进行两轴的圆弧插补。	组动作	O
MC_GroupStop	轴组强制停止	使插补动作中的所有轴减速停止	组动作	P
MC_GroupImmediateStop	轴组立即停止	插补动作中的所有轴按照通过轴参数选择的方 法立即停止	组动作	O
MC_GroupSetOverride	轴组超调值设定	变更插补动作中的合成目标速度。	组管理	P
MC_GroupReadPosition*1	轴组位置获取	获取轴组的指令当前位置和反馈当前位置	组管理	O
MC_ChangeAxesInGroup*1	写入轴组构成轴	暂时改写轴组参数的[构成轴]。	组管理	O
MC_GroupSyncMoveAbsolute*1	轴组周期同步绝对位置 控制	按周期输出各轴的指定目标位置	组动作	O
MC_GroupReset	轴组错误复位	解除轴组及轴的异常。	组管理	P

• 1.Ver.1.01以上的CPU单元和Ver.1.02以上的SysmacStudio组合时可使用。
  • 关于通过指令启动进行轴组状态的切换，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇 (SBCE-363)”。
  • 关于PLCopen技术规格的依据内容，请参阅依据列表。 依据列表可从PLCopen的Web网站上下载。

2-3 PDO映射

• 要使用运动控制的各功能，必须将使用功能所需的对象映射到过程数据通信中。
• 预先将必要对象汇集在一起，构成PDO映射。
• 使用欧姆龙伺服驱动器1S系列R88D-1SN□□□-ECT及G5系列R88D-KN□□□-ECT(Ver.2.1以上)、 R88D-KN□□□-ECT-L(Ver.1.1以上)时，PDO映射可直接使用Sysmac Studio默认的映射。

RxPDO [261th接收 PDO映射] (1704Hex)	控制字 (6040Hex)、目标位置(607AHex)、 目标速度(60FFHex)、目标转矩(6071Hex)、 操作模式(6060Hex)、锁定功能(60B8Hex)、最大曲线速度 (607FHex)、 正方向转矩限制值(60E0Hex)、负方向转矩限制值(60E1Hex)
TxPDO [259th发送 PDO映射] (1B02Hex)	错误代码(603FHex)、状态字(6041Hex)、当前位置(6064Hex)、当前转矩(6077Hex)、 操作模式显示(6061Hex)、锁定状态(60B9Hex)、锁定位置1(60BAHex)、 锁定位置2(60BCHex)、数字输入(60FDHex)

• 参考

在欧姆龙制伺服驱动器G5系列R88D-KN□□□-ECT中进行全闭环控制时，请给RxPDO选择
1701 Hex或将对象的总大小设为12位以下的1600Hex(Ver.2.1以上时)。

关于PDO映射的设定方法，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”。

使用NX系列位置接口单元时，请参阅 “NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”中的 “I/O入口 映射”。

必需对象

• 必需对象有对于伺服轴的对象和对于编码器轴的对象。
• 没有设定任何一个必需对象时，会发生必需过程数据对象未设定(错误代码：3460Hex)错误。

▶ 伺服轴

• 要使用运动控制的各功能，必须将使用功能所需的对象

输入输出	功能名称	过程数据
输出	控制字	6040Hex
	目标位置	607AHex
输入	状态字	6041Hex
	当前位置	6064Hex

• 版本相关信息

• Ver.1.09以下版本的CPU单元，如未使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列EtherCAT通信内置型及 G5系列EtherCAT通信内置型，需映射操作模式(6060Hex)及操作模式显示(6061Hex)。

• Ver.1.10 以上版本的 CPU 单元，根据有无操作模式(6060Hex)及操作模式显示 (6061Hex)映射， 动作如下。

	有操作模式显示(6061Hex)	无操作模式显示(6061Hex)
有操作模式(6060Hex)	• 使用CSP*1、CSV*2、CST*3的指令 可执行。 • CSP、CSV、CST以外，将会伺服 OFF。	• 使用CSP的指令可执行。执行使用 其他控制模式的指令时发生过程数 据对象设定不足(错误代码： 3461Hex)。 • MC功能模块将伺服驱动器的控制模 式视为CSP。向伺服驱动器发送CSP 指令。
无操作模式(6060Hex)	• 使用CSP的指令可执行。执行使用 其他控制模式的指令时发生过程数 据对象设定不足 (错误代码：3461Hex)。 • CSP以外，将会伺服OFF。	• 使用CSP的指令可执行。执行使用 其他控制模式的指令时发生过程数 据对象设定不足 (错误代码：3461Hex)。

• 1.伺服驱动器的控制模式中的周期性同步位置模式(CSP)。

• 2.伺服驱动器控制模式中的周期性同步速度模式(CSV)。

• 3.伺服驱动器控制模式中的周期性同步转矩模式(CST)。

▶ 编码器轴

• 要将MC功能模块的指令用于编码器轴，必须设定以下对象。

输入输出	功能名称	过程数据
输入	反馈位置	4010Hex

不同指令的设定对象

• 不同的指令有各自需要设定的对象。
• 必须对伺服轴、编码器轴分别进行设定。
• 各指令没有设定必要的对象时，会发生过程数据对象设定不足(错误代码：3461Hex)错误。

▶ 伺服轴

• 作为伺服轴使用时，各指令有必须设定的对象。
• 请参考下述一览表，设定必要的对象。
• 下述一览表中未列举的指令只需设定必需对象，就能执行伺服轴的动作

►►►►输出的设定

指令名称	功能名称
	目标速度 60FFHex	目标转矩 6071Hex	操作模式 6060Hex*1	锁定功能 60B8Hex	最大曲线速度 607FHex	正方向转矩 限制值 60E0Hex	负方向转矩 限制值 60E1Hex
MC_Home, MC_HomeWith Parameter				△ *2
MC_MoveFeed				△ *3
MC_MoveLink				△ *4
MC_TorqueControl		○	○		△ *5
MC_SetTorqueLimit						○	○
MC_TouchProbe				△ *2
MC_SyncMoveVelocity	○		○

• 1.设定操作模式(6060Hex)时，请同时设定操作模式显示(6061Hex)。只设定其中一个将无法正常动作。MC_Home,MC_HomeWithParameter△
• 2.除了原点复位动作模式“11”、“12”、“14”，都需要设定。MC_MoveFeed△
• 3.Mode选择[驱动器模式]时。MC_MoveLink△
• 4.LinkOption(同步开始条件选择)选择[_mcTriggerDetection]，Mode选择[驱动器模式]时。MC_TorqueControl○○△
• 5.只在使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列EtherCAT通信内置型或G5系列EtherCAT通信内置型时需要设定。

►►►►输出的设定

指令名称	功能名称
	当前转矩 6077Hex	操作模式显示 6061Hex*1	锁定状态 60B9Hex	锁定位置1 60BAHex	锁定位置2 60BCHex
MC_Home, MC_HomeWith Parameter			△ *2	△ *2
MC_MoveFeed			△ *3	△ *4	△ *5
MC_MoveLink			△ *6	△ *7	△ *8
MC_TorqueControl	○	○
MC_TouchProbe			△ *3	△ *4	△ *5
MC_SyncMoveVelocity		○

• 1.设定操作模式显示(6061Hex)时，请同时设定操作模式(6060Hex)。只设定其中一个将无法正常动作。MC_Home,MC_HomeWithParameter△
• 2.除了原点复位动作模式“11”、“12”、“14”，都需要设定。△MC_MoveFeed△
• 3.Mode选择[驱动器模式]时。△
• 4.Mode选择[驱动器模式]，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch1(锁定功能1)]时。△
• 5.Mode选择[驱动器模式]，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch2(锁定功能2)]时。MC_MoveLink△
• 6.LinkOption(同步开始条件选择)选择[_mcTriggerDetection]，Mode选择[驱动器模式]时。△
• 7.LinkOption(同步开始条件选择)选择[_mcTriggerDetection]，Mode选择[驱动器模式]时，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch1(锁定功能1)]时。△
• 8.LinkOption(同步开始条件选择)选择[_mcTriggerDetection]，Mode选择[驱动器模式]时，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch2(锁定功能2)]时。MC_TorqueControl○○MC_TouchProbe△△△MC_SyncMoveVelocity○MC_TouchProbe△
• 1.Mode选择[驱动器模式]时。△
• 2.使用欧姆龙GX系列编码器从站，Mode选择[驱动器模式]时。MC_TouchProbe△
• 1.Mode选择[驱动器模式]时。△
• 2.Mode选择[驱动器模式]，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch1(锁定功能1)]时。△
• 3.Mode选择[驱动器模式]，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch2(锁定功能2)]时。△
• 4.使用欧姆龙GX系列编码器从站，Mode选择[驱动器模式]时。

▶ 编码器轴

• 作为编码器轴使用时，各指令有必须设定的对象。
• 请参考下述一览表，设定必要的对象。
• 下述一览表中未列举的指令只需设定必需对象，就能执行编码器轴的动作。

►►►►输入的设定

指令名称	功能名称
	锁定功能 4020Hex	编码器输入从站软开关 4020Hex
MC_TouchProbe	△ *1	△ *2

• 1. Mode选择[驱动器模式]时。
  2. 使用欧姆龙GX系列编码器从站，Mode选择[驱动器模式]时。

►►►►输出的设定

指令名称	功能名称
	锁定状态 4030Hex	锁定位置1 4012Hex	锁定位置2 4013Hex	编码器输入 从站状态 4030Hex
MC_TouchProbe	△ *1	△ *2	△ *3	△ *4

• 1. Mode选择[驱动器模式]时。
• 2. Mode选择[驱动器模式]，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch1(锁定功能1)]时。
• 3. Mode选择[驱动器模式]，LatchID(锁定ID选择)选择[_mcLatch2(锁定功能2)]时。
• 4. 使用欧姆龙GX系列编码器从站，Mode选择[驱动器模式]时。