3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_Home

MC_Home

• 驱动电机，使用极限信号、近原点信号、原点信号确定机械原点。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
	原点复位	FB		MC_Home_instance ( Axis := 《参数》 , Execute := 《参数》 , Done => 《参数》 , Busy => 《参数》 , CommandAborted => 《参数》 , Error => 《参数》 , ErrorID => 《参数》 )

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*1	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	指令完成时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本指 令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中，启动本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

• 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[],_MC1_AX[],_MC2_AX[ ])。

功能说明

• 对于Axis(轴)指定的轴，在Execute(启动)的上升沿开始原点复位动作。
• 原点复位指令中使用的各种参数由轴参数设定。
• 原点复位指令中有10种原点复位动作模式。
• 请通过Sysmac Studio的轴参数[原点复位动作]进行设定。

• 使用注意事项

• 有关对于主轴的注意事项，请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。

    ► 数据对象的映射

• 使用MC_Home(原点复位)指令时，请在Sysmac Studio的轴基本设置的[高级设置]中映射如下对象数据。
• 但是，使用原点复位动作模式“11”、“12”、“14”时，无需设定。
• 锁定功能(60B8Hex) 锁定状态(60B9Hex) 锁定位置1(60BAHex)未进行这些设定时，将发生过程数据对象设定不足(错误代码：3461Hex)错误。
• 关于数据对象的映射，请参阅“2-3 PDO映射(P.2-30)”、“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
• 使用NX系列位置接口单元时，请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”中的“I/O入口映射”。

▶欧姆龙制伺服驱动器1S系列的设定

• 关于在原点复位指令中使用的近原点信号等输入信号，请在欧姆龙制伺服驱动器1S系列中设定。
• 关于输入信号的设定方法，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”的“与伺服驱动器的连接”及“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT通信内置型用户手册(SBCE-377)”的“通用输入信号”。

▶欧姆龙制伺服驱动器 G5系列的设定

• 关于在原点复位指令中使用的近原点信号等输入信号，请在欧姆龙制伺服驱动器G5系列中设定。
• 关于输入信号的设定方法，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”的“与伺服驱动器的连接”及“AC伺服电机/驱动器G5系列EtherCAT通信内置型用户手册(SBCE-365)”、“AC伺服电机/驱动器G5系列EtherCAT通信内置直线电机型用户手册(SBCE-366)”的“时序输入输出信号”。

▶NX系列位置接口单元的设定

• 使用NX系列位置接口单元时的设定，请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。

▶原点复位动作模式

• 作为确定机械原点的动作，可以从10种动作中选择。
• 指定为附近避让、近原点输入OFF
• 指定为附近避让、近原点输入ON
• 指定为近原点输入OFF
• 指定为近原点输入ON
• 指定为极限输入
• OFF 指定为附近避让、原点输入屏蔽距离
• 仅极限输入
• 指定为附近避让、接触时间
• 指定为无近原点输入、接触原点输入
• 原点预设

• 各原点复位动作使用的原点复位参数如下表所示。

	原点复位参数
原点复位动作	原点输入信号	原点复位开始方向	原点检测方向	正方向极限输入时动作	负方向极限输入时动作	原点复位速度	原点复位接近速度	原点复位加速度	原点复位减速度	原点复位跃度	原点输入屏蔽距离	原点位置偏置	原点复位接触时间	原点复位补偿值	原点复位补偿速度
指定为附近避让、近原点输入OFF	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	×	○	○
指定为附近避让、近原点输入ON	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	×	○	○
指定为近原点输入OFF	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	×	○	○
指定为近原点输入ON	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	×	○	○
指定为极限输入OFF	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	×	○	○
指定为附近避让、原点输入屏蔽距离	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	○
仅极限输入	×	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	×	○	○
指定为附近避让、接触时间	×	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	○	○	○
指定为无近原点输入、接触原点输入	○	○	○	○	○	○	○	○	○	○	×	○	×	○	○
原点预设	×	×	×	×	×	×	×	×	×	×	×	○	×	×	×

• (○：使用参数、×：不使用参数)

• 关于各原点复位模式的动作详情，请参阅“原点确定的动作(P.3-22)”。

• 参考

• 使用NX系列位置接口单元时，无法选择使用接触的原点复位动作模式。
• 详情请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。

▶正方向极限输入时动作和负方向极限输入时动作

• 在原点复位过程中到达动作方向的极限输入时，选择反转后继续原点复位，或不反转而紧急停止。
• 反转时，也要选择其停止方法。
• 设定了[反转]时，如果以原点复位接近速度将原点检测方向的极限信号设为“ON”，将发生异常停止。

• 但是，在不使用附近信号的原点复位动作模式[13：指定为无近原点输入、接触原点输入]下，不会发生异常停止。
  

• 此外，将两个方向的极限输入时动作设定为[反转]时，在原点检测方向上从相反侧极限输入到另一侧极限输入进行动作，无法检测到原点时，将发生异常停止。
  

▶原点复位开始方向

• 选择启动原点复位时开始动作的方向。
• 但是，在包含基于附近避让的反转动作的原点复位动作模式下，在近原点信号“ON”时启动原点复位后，沿原点检测方向的反方向开始动作。
• 包含基于附近避让的反转动作的原点复位动作模式有如下4种。
  • • 0：指定为附近避让、近原点输入OFF
  • • 1：指定为附近避让、近原点输入ON
  • • 9：指定为附近避让、原点输入屏蔽距离
  • • 12：指定为附近避让、接触时间
    

• (1)、(3) ：从近原点信号 “OFF”状态启动，因此在原点复位开始方向上开始动作
• (2) ：从近原点信号 “ON”状态启动，因此在原点检测方向的反方向上开始动作

• (1)、(3) ：从近原点信号 “OFF”状态启动，因此在原点复位开始方向上开始动作
• (2) ：从近原点信号 “ON”状态启动，因此在原点检测方向的反方向上开始动作

▶原点检测方向

• 选择原点输入检测方向。
• 原点检测方向为FALSE(正方向)时的动作如下所示。

• 动作示例：指定为附近避让、近原点输入OFF

• 此外，原点检测方向为TRUE(负方向)时的动作如下所示。

• 动作示例：指定为附近避让、近原点输入OFF

▶原点输入屏蔽距离

• 对原点复位动作模式设定为[9：指定为附近避让、原点输入屏蔽距离]时的标准距离进行设定。
• 动作详情请参阅“9：指定为附近避让、原点输入屏蔽距离的动作(P.3-25)”。

▶原点复位补偿值

• 设定原点检测后的原点复位补偿量。
• 通过[原点复位补偿速度]设定其时的移动速度。
• 动作详情请参阅“原点补偿(P.3-31)”。

▶原点位置偏置

• 预设原点复位动作完成时的当前位置。
• [原点位置偏置]的设定值即为当前位置。

▶原点复位速度

• 原点复位时的高速速度。

▶原点复位接近速度

• 原点复位时的附近速度。

▶原点复位补偿速度

• 设定[原点复位补偿值]时的移动速度。
• 动作详情请参阅“原点补偿(P.3-31)”。

▶指令详情

    ► 原点确定的动作

• 下面对10种的原点复位动作模式进行说明。

      ► 0：指定为附近避让、近原点输入OFF的动作

1 以原点复位速度启动，执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”，开始减速为原点复位接近速度。

2 达到原点复位接近速度，在近原点输入信号由 “ON” → “OFF”后的最初的原点输入时停止动 作，确定机械原点。

• 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位，则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。
• 在近原点输入信号的“ON”状态下避让后，以原点复位速度，在原点检测方向上开始原点复位动作。
• 开始原点复位后，在低于原点复位接近速度的状态下，近原点输入信号由“OFF”→“ON”→“OFF”后，在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。

      ► 1：指定为附近避让、近原点输入ON的动作

1 以原点复位速度启动，执行近原点输入信号的 “OFF” → “ON”，开始减速为原点复位接近速 度。

2 在达到原点复位接近速度后的最初的原点输入时停止动作，确定机械原点。

• “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作。
• 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位，则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。
• 在近原点输入信号的“ON”状态下避让后，以原点复位速度，在原点检测方向上开始原点复位动作。
• 开始原点复位后，在低于原点复位接近速度的状态下，近原点输入信号“ON”后，在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。

       ► 4：指定为近原点输入OFF的动作

1 以原点复位速度启动，执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”，开始减速为原点复位接近速度。

2 达到原点复位接近速度，在近原点输入信号由 “ON” → “OFF”后的最初的原点输入时停止动 作，确定机械原点。

• 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位，则根据原点复位开始方向的设定，产生如下动作。

• 原点复位开始方向和原点检测方向相同时

• 不执行避让动作，以原点复位接近速度，在原点检测方向上开始原点复位动作。

• 原点复位开始方向和原点检测方向不同时

• 无论近原点输入信号的状态如何，均以原点复位速度，在原点复位开始方向上开始动作。
• 原点复位开始方向的极限输入时动作设定为“反转”时，在检测到极限输入时反转，在原点检测方向上执行原点复位动作。
• 开始原点复位后，在低于原点复位接近速度的状态下，近原点输入信号由“OFF”→“ON”→“OFF”后，在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。

      ► 5：指定为近原点输入ON的动作

1 以原点复位速度启动，执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”，开始减速为原点复位接近速度。

2 在达到原点复位接近速度后的最初的原点输入时停止动作，确定机械原点。

• “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作

• 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位，则根据原点复位开始方向的设定，产生如下动作。

• 原点复位开始方向和原点检测方向相同时

• 不执行避让动作，以原点复位速度，在原点检测方向上开始原点复位动作。

• 原点复位开始方向和原点检测方向不同时

• 无论近原点输入信号的状态如何，均以原点复位速度，在原点复位开始方向上开始动作。
• 原点复位开始方向的极限输入时动作设定为“反转”时，在检测到极限输入时反转，在原点检测方向上执行原点复位动作。

• 开始原点复位后，在低于原点复位接近速度的状态下，近原点输入信号由“OFF”→“ON”后，在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。

      ► 8：指定为极限输入OFF的动作

1 以原点复位速度启动，原点检测方向和相反方向的极限信号由 “OFF” → “ON”，开始减速为 原点复位接近速度。

2 达到原点复位接近速度，在极限信号由 “ON” → “OFF”后的最初的原点输入时停止动作，确 定机械原点。

• 如果在原点检测方向反方向的极限输入“ON”的状态下执行原点复位，则以原点复位接近速度，在原点检测方向上执行原点复位动作。
• 开始原点复位后，在低于原点复位接近速度的状态下，检测方向和反方向的极限信号由“OFF”→“ON”→“OFF”后，在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。

      ► 9：指定为附近避让、原点输入屏蔽距离的动作

1 以原点复位速度启动，执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”，开始减速为原点复位接近速度。

2 近原点输入信号由 “OFF” → “ON”后，在移动原点输入屏蔽距离完成后，在最初的原点输入 时停止动作，确定机械原点。

• “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作。
• 其时，设定移动量较短，在减速到原点复位接近速度之前达到移动量的情况下，启动原点复位时将发生“原点输入屏蔽距离错误(错误代码：742B Hex)”。
  

• 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位，则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。
• 在近原点输入信号的“ON”状态下避让后，以原点复位接近速度，在原点检测方向上开始原点复位动作。
• 开始原点复位后，在低于原点复位接近速度的状态下，近原点输入信号“ON”后，移动原点输入屏蔽距离，在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。

      ► 11：仅极限输入的动作

1 以原点复位速度启动，原点检测反方向的极限信号由 “ON” → “OFF”，停止减速。

2 停止动作后，以原点复位速度反转，极限信号由 “OFF” → “ON”，停止减速。

3 停止动作后，以原点复位接近速度反转，极限信号由 “ON” → “OFF”，将该位置作为原点， 立即停止(累积脉冲停止)。但是，不会产生复位到机械原点位置的动作。

• 仅使用极限信号而执行原点复位时，将在原点检测方向上动作时的极限信号由“ON” → “OFF”的变化点作为原点检测位置。
• 在原点检测方向的极限信号“ON”的状态下执行原点复位时，以原点复位速度，在原点检测反方向上开始动作。
• 原点检测反方向的极限信号由“OFF” → “ON”，停止减速。
• 检测到极限信号后，在停止减速前即使将极限信号设为“OFF”，也无法确定机械原点而继续减速。
• 此时，不会发生异常。
• 反转后，或在极限信号输入状态下启动后，在达到原点复位接近速度之前极限信号由“ON”→“OFF”时，确定机械原点。

• 原点复位动作模式11和其它原点复位动作模式的区别

• 在模式11下，通过MC功能模块的处理，检测“极限信号的ON→OFF”，确定原点。
• 因此，与将原点输入用作外部锁定信号的原点复位动作模式相比，存在如下不同。

• 请在理解模式11与其它原点复位动作模式的区别的基础上加以使用。
• 检测极限输入时，不使用伺服驱动器等的外部锁定功能，而是通过MC 功能模块的处理进行检测。
• MC功能模块的处理是指原始恒定周期任务以原始周期为间隔，固定周期任务(执行优先度5)以固定周期任务(执行优先度5)的任务周期为间隔执行的处理。
• 因此，确定原点的精度取决于原点复位接近速度和原始恒定周期任务、固定周期任务(执行优先度5)的控制周期。
• 不会产生复位到机械原点的动作。
• 原点补偿量为“0”时，在不同于机械原点的位置停止的状态下结束原点复位处理。
• 原点补偿量设为“0”时，不执行原点补偿动作。
• 原点补偿量为“0”时，如前所述，在不同于机械原点的位置结束原点复位处理。
• 原点补偿量非“0”时，与其它原点复位动作模式相同，将原点补偿量作为机械原点的相对量进行动作。

• 原点位置偏置可变更机械原点位置。
• 如下图所示，停止位置从原点偏移“D”时，原点位置偏置为“L”，如果原点补偿量为“0”，则原点复位处理结束时的位置为“L＋D”。
  

• 使用注意事项

• 检测到“极限信号ON→OFF”后，在执行累积脉冲停止到开始原点补偿动作期间，可忽略原点检测方向和反方向的极限信号。
• 在原点补偿量为“0”，确定原点后，要将原点检测反方向的极限输入信号设为“ON”时，请在远离极限信号输入的方向上设定原点补偿量。

• 原点复位动作模式11的使用示例

• 如下图所示，没有设置“负方向极限信号”和“原点信号”这两者的空间时，使“负方向极限信号”兼作极限信号和机械原点加以使用。

      ► 12：指定为附近避让、接触时间的动作

1 以原点复位速度启动，执行近原点输入信号的 “OFF” → “ON”，开始减速为原点复位接近速 度。

• 在开始减速的同时，开始时间监控。
• 关于开始接触时的转矩限制，欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理存在如下不同。
• 关于接触动作，请参阅“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列时)(P.3-31)”或“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器 G5系列时)(P.3-32)”。

2 经过设定时间后，确定机械原点。

• “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作。
  

• 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位，则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。

• 在近原点输入信号的“ON”状态下避让后，以原点复位接近速度，在原点检测方向上开始原点复位动作。

• 关于转矩限制的解除，欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理也不相同。

  • 1S系列、G5系列：自动执行转矩限制。
  • 上述以外的伺服：根据设定执行转矩限制。
  • 1S系列、G5系列：原点复位后，在原点复位的反方向上初次动作时自动“OFF”。
  • 上述以外的伺服：使用转矩限制时，在原点复位后，在原点复位的反方向上初次移动时，请解除转矩限制。
  • 对转矩限制改写时，请使用EC_CoESDOWrite(CoE SDO 写入)指令。

• 检测到近原点输入信号后，在达到原点复位接近速度之前，即使经过接触时间也不发生异常，从而确定机械原点。

• 开始原点复位后，在低于原点复位接近速度的状态下，近原点输入信号由“OFF”→“ON”后，在经过接触时间后也可确定机械原点。

      ► 13：指定为无近原点输入、接触原点输入的动作

1 以原点复位接近速度启动。

• 关于开始接触时的转矩限制，欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理存在如下不同。

  • 1S系列、G5系列：自动执行转矩限制。
  • 上述以外的伺服：根据需要执行转矩限制。

• 关于接触动作，请参阅“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列时)(P.3-31)”或“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器 G5系列时)(P.3-32)”。

2 原点输入由 “OFF” → “ON”，确定机械原点。

• 关于转矩限制的解除，欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理也不相同。

  • 1S系列、G5系列：原点复位后，在原点复位的反方向上初次动作时自动“OFF”。
  • 上述以外的伺服：使用转矩限制时，在原点复位后，在原点复位的反方向上初次移动时，请解除转矩限制。
  • 对转矩限制改写时，请使用EC_CoESDOWrite(CoE SDO 写入)指令。

• 开始原点复位后，在达到原点复位接近速度之前，原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。

• 使用注意事项

• 欧姆龙制伺服驱动器 G5系列 EtherCAT通信内置直线电机型无法将Z相输入映射至PDO。
• 因此，要使用原点复位动作的“13：指定为无近原点输入、接触原点输入”时，请勿在原点输入信号中选择Z相输入。
• 注：该原点复位动作使用PDO中映射的Z相输入。

      ► 14：原点预设的动作

• 将指令当前位置变更为原点位置偏置，确定机械原点。
• 并且保持此时的指令当前位置和反馈位置的偏差。
  

      ► 确定原点时的停止方法和到位检查

• 确定原点时，按照如下步骤进行停止。

1 锁定原点输入信号检出时的当前位置，立即停止。

2 立即停止后，以绝对移动的方式反转移动到1锁定的位置。

• 执行本指令时，总是等待定位完成。
• 与轴参数“到位检查时间”的设定无关。
• 尤其是，向原点输入信号检测位置绝对移动时、以及将到位检查时间设定为“0”时，将持续等待定位完成。
• 因此，设定时请确保在到位宽度范围内。
• 在原点复位补偿值的动作中，即使将到位检查时间设为“0”，也不会等待到位。
• 此外，可通过运动控制系统变量“InPosWaiting(到位等待)”确认是否处于到位等待状态。

    ► 原点补偿

• 设定了原点复位补偿值，检测到原点输入后，可按照原点复位补偿值移动，确定原点。
• 在机械系统中确定机械原点后，调整工件比较困难。
• 因此，需要微调时，请将最初确定的机械原点的偏移量设为补偿数据。
• 此时的移动速度即为原点复位补偿速度，在检测到原点输入而停止后经过500ms，再开始移动。
• 原点复位补偿值的符号表示相对坐标轴的方向，原点复位补偿值为负数时负方向动作。
  

    ► 超调

• 超调对本指令无效。

    ► 转矩限制的自动控制

• 使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列或G5系列时，在原点复位动作中选择“12：指定为附近避让、接触时间”或“13：指定为无近原点输入、接触原点输入”时，在接触方向上自动开始限制转矩。
• 原点复位时转矩限制的自动控制表现为，在原点复位后也会保持转矩限制状态，在原点检测方向和反方向动作时，转矩限制无效。
• 此外，在如下场合，可自动解除转矩限制。
  • 伺服OFF(伺服解锁)
  • 从周期同步位置控制(CSP)切换为其它控制模式时
• 在原点复位动作过程中，如果动作方向与原点检测方向相反，则解除转矩限制。
• 例如，极限输入时的反转动作方向与原点检测方向相反时，在反转完成时解除转矩限制。
• 继续反转并且动作方向变为原点检测方向时，再次将转矩限制设为有效。

    ► 接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列时)

• 选择原点复位的[12:指定为附近避让、接触时间]、[13:指定为无近原点输入、接触原点输入]时，使用伺服驱动器事先设定的转矩限制值，自动在原点检测方向上开始转矩限制。

• 使用注意事项

• 使用其他公司制造的伺服驱动器时，基于MC_Home(原点复位)指令的自动转矩限制功能不起作用。
• 请使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令、SDO通信、支持工具等，设定合适值。

• 参考

• 原点复位正常完成后也将继续转矩限制。
• 启动向反方向移动的指令后，转矩限制自动解除。

    ► 欧姆龙制伺服驱动器1S系列的设定

• 使用接触动作时，必须利用Sysmac Studio设定1S系列伺服驱动器的[转矩限制]的切换选择。

  • 在原点复位的接触动作时，在原点检测方向上进行转矩限制。
  • 对于其他动作，在使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令的转矩限制方向和转矩限制值时，选择“2”。
  • 这种情况下，在原点复位的接触动作中，MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容将被忽略。
  • 设定为“0”时，始终采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容。
  • 原点复位的接触动作时和其他动作时都必须设定合适的转矩限制值。

		[转矩限制]的[切换选择](3330Hex-01Hex)
		2	0
正方向转矩限 制值	原点复位中		采用伺服驱动器的[转矩限制]的[正方向 转矩限制值2](3330Hex-05Hex)。	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)。
	非原点复位	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)。
负方向转矩限 制值	原点复位中	采用伺服驱动器的[转矩限制]的[负方向 转矩限制值2](3330Hex-06Hex)。	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)。
	非原点复位	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)。

• 关于转矩限制，请参阅“MC_SetTorqueLimit(P.3-316)”。
• 此外，关于1S系列伺服驱动器的设定，请参阅“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT通信内置型用户手册(SBCE-377)”。

    ► 接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器 G5系列时)

• 选择原点复位的[12:指定为附近避让、接触时间]、[13:指定为无近原点输入、接触原点输入]时，使用伺服驱动器事先设定的转矩限制值，自动在原点检测方向上开始转矩限制。

• 使用注意事项

• 使用其他公司制造的伺服驱动器时，基于MC_Home(原点复位)指令的自动转矩限制功能不起作用。
• 请使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令、SDO通信、支持工具等，设定合适值。

• 参考

• 原点复位正常完成后也将继续转矩限制。
• 启动向反方向移动的指令后，转矩限制自动解除。

    ► 欧姆龙制伺服驱动器 G5系列的设定

• 使用接触动作时，必须利用伺服驱动器的支持软件，设定伺服驱动器G5系列的转矩限制选择(3521 Hex)。

  • 在原点复位的接触动作时，在原点检测方向上进行转矩限制。
  • 对于其他动作，在使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令的转矩限制方向和转矩限制值时，选择“6”。
  • 这种情况下，在原点复位的接触动作中，MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容将被忽略。
  • 设定为“4”时，始终采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容。
  • 原点复位的接触动作时和其他动作时都必须设定合适的转矩限制值。

		转矩限制选择(3521 Hex)
		6(推荐)	4
正方向转矩限 制值	原点复位中		采用第3转矩限制(3525 Hex)。	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)与第 1转矩限制(3013 Hex)中的较小值。
	非原点复位	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)与第 1转矩限制(3013 Hex)中的较小值。
负方向转矩限 制值	原点复位中	采用第4转矩限制(3526 Hex)。	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)与 第2转矩限制(3522 Hex)中的较小值。
	非原点复位	采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)与 第2转矩限制(3522 Hex)中的较小值。

• 关于转矩限制，请参阅“MC_SetTorqueLimit(P.3-316)”。
• 关于伺服驱动器 G5系列的设定，请参阅“AC伺服电机/驱动器 G5系列 EtherCAT通信内置型 用户手册(SBCE-365)”、“AC伺服电机/驱动器 G5系列 EtherCAT通信内置直线电机型 用户手册(SBCE-366)”。

    ► 接触动作中的位置偏差监控

• 在原点复位的接触动作中，位置偏差监控功能不会启动。
• 位置偏差监控功能的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

▶时序图

• 执行原点复位时的时序图如下所示。

    ► 无原点补偿时

    ► 有原点补偿时

    ► 在原点确定状态下执行了本指令时

    ► 在参数错误的状态下执行了本指令时、以及在不可执行运动指令的状态下执行了本指令时

▶重启运动指令

• 无法重启本指令。
• 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

▶错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。