Carsim——Procedures

Procedures汇集了驾驶员控制（转向、制动、油门等）、道路状况以及您可能用于定义测试的其他数据集等条件。它可以提供为任何潜在车辆设置运行所需的所有信息。

驾驶员控制（Driver Controls）

圈1：速度/加速度选项。此下拉列表包含用于控制车辆速度的选项。如果所选选项意味着需要更多信息，则还会显示黄色字段和/或蓝色链接。

1.如果为非恒定目标速度选择了闭环油门控制，则会显示一个链接，用于连接到与该选择相关的库中的数据集(e.g., Target speed from path preview).

2.如果选择了具有相关初始速度的开环控制（ Throttle + initial speed ），则使用黄色字段来设置初始速度，并显示用于连接到开环油门控制数据集的链接。

3.如果选择了恒定目标速度（Constant target speed），则会显示一个黄色字段用于指定该速度。

其中四个选项涉及使用内置闭环速度控制器。对于以“目标速度”开头的三个选项，会显示一个蓝色链接，用于链接到相应库中的数据集。链接的数据集使用各种表选项（例如常数或线性插值和外推）指定目标速度，以及速度控制器的可能参数。可以使用反馈参数（比例、积分和立方增益）调整控制器，还可以包括制动系统（例如，如果试图保持下坡时的恒定速度）

圈2：复选框用于在速度控制器中考虑发动机制动。如果该选项设置为恒定目标速度（Constant 
target speed），则会显示一个黄色字段表示速度，外加一个复选框（圈2，图 3）以指定控制器是否考虑发动机制动。

圈3：指向制动、变速和转向数据集的链接。

附加数据（Additional Data ）

附加链接和字段用于指定有关模拟条件的更多信息。 这些可能包括与车辆关联的路径（参数为 PATH_ID_DM）、路面（参数为 CURRENT_ROAD_ID）、使用 VS 命令、移动对象和 VS 事件数据集进行的模型扩展。

圈4：杂项黄色数据字段。这两个字段可能包含 VS Solver 可以识别的任何文本。它们可用于为模型中的数百个参数中的任何一个分配新值。每行文本的格式应由参数名称、空格和参数值或公式组成。

圈5：杂项链接（Miscellaneous）。这些链接可以链接到许多 VS 浏览器库中的数据集。一些常用的链接是 VS 命令、VS 事件、道路状况和额外的动画设置，例如用于显示轮胎力的动画箭头。如果您添加动画设置，请注意多种动画设置规范的附加效果。

开始和停止条件（Start and Stop Conditions）

大多数模拟使用参数 PATH_ID_DM 指定参考路径，内置闭环转向控制器可能会使用该路径。即使不使用转向控制器，该路径仍可用作参考来定义一些输出变量，例如 Station。如果未指定，PATH_ID_DM 参数将自动设置为第一条路径的 ID。

圈6：用于显示开始和停止选项的下拉控件。此列表有五个选项。 根据此选择，下方将显示相应的控件（圈7和圈8）

列表中的前三个选项为系统参数 OPT_STOP 设置一个值；设置的值是：

        0（在指定时间停止）

        +1（在时间或车站停车）

        -1（永远运行）

对于第二种选项，显示开始和停止位置的字段

对于所有三个选项，数据字段均会显示 ID 为 PATH_ID_DM 的路径上的开始时间圈7（关键字 = TSTART）和起始站圈8（关键字 = SSTART）。车辆相对于路径的行驶方向可以通过比较起始站和终止站的值来确定，也可以通过带有前进或后退选项的下拉控件直接设置（关键字 = OPT_DIRECTION）。

第四和第五个选项不指定停止模式或初始方向。它们适用于将在其他地方设置参数的高级用户。

第四个选项（仅设置初始时间和站点（Set only the initial time and station））仅显示开始时间和站点字段圈7和圈8）。方向和停止条件未使用 GUI 指定。（如果没有为运行指定停止时间，则使用 TSTOP 的默认值（10 秒））。

最后一个选项（此处不指定时间、站点或方向（Do not specify time, station, or direction here））隐藏相关设置，对模拟没有影响。

圈7：模拟时间开始和停止值（关键字 = TSTART、TSTOP）。当开始运行时，时间设置为此处指定的值。开始时间通常为零，但也可以使用其他值。

1.当从圈6下拉控件中选择前两个选项之一时，会指定停止时间。

2.如果选择了“永久运行”选项，则设置停止时间的字段将被隐藏，并自动写入 TSTOP = -1 的值，以支持使用负值表示模拟应运行直至因某些自定义条件而停止的外部程序（如 Simulink）。Echo 文件不会显示 TSTOP。

3.如果选择了第四或第五个选项，则停止时间字段将被隐藏，并且不会使用关键字 TSTOP 将任何内容写入屏幕 Parsfile。如果没有在其他地方设置，则使用默认值（10s）。 

圈8：车辆在 PATH_ID 与参数 PATH_ID_DM 匹配的参考路径上的初始位置和方向。道路和路径上的位置由站点定义（沿路径的纵向距离）。

每个模拟至少包含一条路径。如果未指定，则创建一条默认路径：一条直线，其方向使得站点 = 全局 X 和横向坐标 = 全局 Y。（有关参考路径的详细信息，请参阅文档：子菜单“帮助”>“路径、路面和场景”中的“路径和路面”。）

所有 Path 库都约定，每个 Parsfile 在定义路径时都会将 PATH_ID_DM 设置为该路径。因此，模拟开始前扫描的最后一个路径将被使用。如果这不是您的意图，那么您可以使用将在所有 Path 数据集之后扫描的 Miscellaneous 字段来设置 PATH_ID_DM（例如，Procedures 屏幕中心的 Misc. 黄色字段，或 Run Control 屏幕底部中心的 Misc. 黄色字段，选中 Advanced settings 复选框后可见）。

圈9：复选框指定初始化详细信息？（ Specify initialization details? ）允许高级用户指定三个初始化选项。选中主框会导致出现另外三个框。在这种情况下，初始化选项被专门打开或关闭下表。如果禁用初始化选项（即初始化参数设置为零），则 VS 数学模型中的相关状态变量不会更新。