伪码测距基本原理

        接收机解调卫星载波得到测距码，同时接收机产生结构与测距码相同的复制码，对复制码进行延时，然后与测距码进行相关性计算，若是相关系数最大时的取值就是卫星到接收机的传播时间。在这里我们就可以得到：

                伪距p=C（光速）（tu-ts）=C（不考虑误差）

tu：接收机测得测距码的时间

ts：卫星发送测距码的时间

考虑到接收机时差t1，卫星钟时差t2，电离层误差t3，对流层误差t4。

        得：

                距离r=【(tu-t1)-(ts-t2)-t3-t4】*C

我们在这里知道

                距离r=[(x1-x)^2+(y1-y)^2+(z1-z)^2]^1/2

其中（x1,y1,z1）是从卫星导航电文中获取的卫星坐标，（x,y,z）是接收机位置（未知）。

      这里我们可以得：

                 距离r+Ct1=p+Ct2-Ct3-Ct4

                [(x1-x)^2+(y1-y)^2+(z1-z)^2]^1/2+Ct1=p+Ct2-Ct3-Ct4

其中P为伪距，上述公式即可计算求出，t2（卫星时钟时差）导航电文中已知，t3、t4可以通过计算推导求得（可计算量）

  x1，x2,x3,t1为未知量，求解他们需要4个方程，因此只有至少通过4颗卫星，我们才可以伪距定位