—— GPS测量原理及应用复习-5 ——

以下总结均基于自己的理解，欢迎指出不到位和错误的理解。

第五章 GPS卫星定位基本原理⭐

根据三个观测站求卫星位置（前向交会），根据4个卫星求接收机位置（后向交会）

卫星定位分类

• 按采用观测值
  • 伪距定位
  • 载波相位定位
• 按获取结果的时间
  • 实时定位
  • 事后定位
• 按测站的运动状态
  • 静态定位
  • 动态定位
• 按接收机的数量
  • 绝对定位（单点定位）
  • 相对定位（差分定位）

5.2 伪距测量

由GPS接收机在某一时刻测出四颗以上的GPS卫星的伪距（由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离。而不是卫星与GPS接收机的几何距离。）以及已知的卫星位置，采用空间距离后方交会的方法求定天线所在点的三维坐标。
$${\rho }^{\prime }=c\cdot t(含有各种误差)$$

原理

$${\rho }^{\prime }=c\cdot t$$

时间t的测定方法：

卫星——测距码，经时间 τ 到达接收机。

接收机——复制码

时延器——延迟复制码，经延迟时间 τ’ 使两码对齐。
$$自相关系数R({\tau }^{\prime })=1时，认为测距码和复制码对齐$$
那么，延迟时间 τ’ 即为GPS卫星信号从卫星传播到GPS接收机的时间 τ 。

使 R(τ’) = 1 实际上是不可能的，只能使 R(τ’) = max ，两种码不可能完全对齐，导致时间有误差。

由卫星钟控制的测距码a(t)在GPS时间t时刻自卫星天线发出。接收机接收到的信号为a(t-τ)。由接收机钟控制的本地码发生器产生一个与卫星发播相同的本地码a’(t+Δt)，Δt为接收机钟差。
$$R({\tau }^{\prime })=\frac{1}{T}{\int }_{T}a(t-\tau )a(t+\Delta t-{\tau }^{\prime })dt$$
调增本地码延迟τ‘，可使相关输出达到最大值：
$$\{\begin{array}{l}R(t)=R_{max}(t)\\ t-\tau =t+\Delta t-{\tau }^{\prime }\end{array}$$

基本方程

$$\{\begin{array}{l}{\tau }^{\prime }=\tau +\Delta t+nT\\ {\rho }^{\prime }=c\cdot {\tau }^{\prime }=\rho +c\Delta t+n\lambda \end{array}$$

ρ’为伪距测量值；ρ为卫星至接收机的几何距离；T为测距码的周期；λ=cT为相应码的波长；n=0,1,2,…是正整数；c为信号传播速度；nλ为测距模糊度。

所测伪距与真正的几何距离之间的关系式

如果已知待测距离与钟差等效距离之和，钟差Δt包含接收机钟差 δt_k 与卫星钟差 δt^j ，即Δt = -δt_k + δt^j ，若再考虑到信号传播经电离层的延迟和大气对流层的延迟，可得到公式
$$\rho ={\rho }^{\prime }+\delta {\rho }_1+\delta {\rho }_2+c\delta t_k-c\delta t^j$$
式中 δρ₁ 、 δρ₁ 分别为电离层和对流层的改正项，下标k表示接收机号，上标j表示卫星号。

伪距定位观测方程(要求了解各部分意义)

在上式中，电离层和对流层的改正值可通过模型计算得出，卫星钟差 δt^j 可以自导航电文中得出，而几何距离ρ和卫星坐标(X_s,Y_s,Z_s)和接收机坐标(X,Y,Z)之间有如下关系：
$${\rho }^2=(X_s-X{)}^2+(Y_s-Y{)}^2+(Z_s-Z{)}^2$$
式中，卫星坐标可通过卫星导航电文获得，所以式中只包含接收机坐标三个未知数。

如果将钟差 δt_k 也作为未知数，则共有4个未知数，接收机必须同时至少测定4颗卫星的距离才能解算出接收机的三维坐标值。
$$\begin{gathered} \rho -c\delta t_k={\rho }^{\prime j}+\delta {\rho }_1^j+\delta {\rho }_2^j-c\delta t^j \\ \rho =[(X_s-X{)}^2+(Y_s-Y{)}^2+(Z_s-Z{)}^2{]}^{\frac{1}{2}} \\ ⇩ \\ [(X_s-X{)}^2+(Y_s-Y{)}^2+(Z_s-Z{)}^2{]}^{\frac{1}{2}}-c\delta t_k={\rho }^{\prime j}+\delta {\rho }_1^j+\delta {\rho }_2^j-c\delta t^j \\ 带误差的测量距离(卫星至接收机的几何距离-接收机钟差)=伪距+电离层修正值+对流层修正值-卫星钟差 \end{gathered}$$
优点：定位速度快，无多值性

缺点：定位精度低，P码的测距精度0.3m，C/A码的测距精度3m左右。

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5.3载波相位测量

原理

载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。

φ_k^j( t_k ) 表示k接收机在 t_k 时刻接收到j卫星的载波信号的相位值，φ_k (t_k) 表示接收机在 t_k 时刻产生的参考信号的相位值。在 t_k 时刻的相位观测量可写成：
$${Ф}_k^j(t_k)={\phi }_k(t_k)-{\phi }_k^j(t_k)$$
在初始 t₀ 时刻，测得小于一周的相位差 Δφ(t) ，其整周数为 N₀^j ，此时包含整周数的相位观测值为：
$${Ф}_k^j(t_k)=\Delta {\phi }_0+N_0^j={\phi }_k^j(t_0)-{\phi }_k(t_0)+N_0^j$$
接收机继续跟踪卫星信号，不断测定小于一周的相位差 Δφ(t) ，并利用整波计数器记录从 t₀ 到 t₁ 时间内的整周数变化量 Int(φ) ，只要卫星 S^j 从 t₀ 到 t₁ 之间卫星信号没有中断，则初始时刻整周模糊度 N₀^j 就为一常数，这样，任一时刻 t_j 卫星 S^j 到k接收机的相位差为：
$${Ф}_k^j(t_j)={\phi }_k(t_j)-{\phi }_k^j(t_j)+N_0^j+Int(\phi )$$

载波相位测量的观测方程

根据电磁波的传播原理，T_a 时刻卫星发射的和 T_b 时刻接收机接收到的相位不变，t_b 时刻接收机本振产生参考载波相位与 t_a 时刻卫星发射载波相位差即为观测值。
$$\begin{gathered} Ф=\frac{f}{c}(\rho -\delta {\rho }_1-\delta {\rho }_2)+f\delta t_a-f\delta t_b \\ 观测值=误差修正值+(t_a时刻卫星发射载波相位/t_b时刻接收机接收载波相位-t_b时刻接收机产生参考载波相位) \end{gathered}$$
式中，f为信号频率，c为电磁波传播速度，ρ为卫星和接收机间的几何距离， δρ₁ 、 δρ₂ 为电离层、对流层的改正数。

载波相位整周数 N_k^j = N₀^j + Int(φ) 后，有：
$$Ф=\frac{f}{c}(\rho -\delta {\rho }_1-\delta {\rho }_2)+f\delta t_a-f\delta t_b+N_k^j$$
即为接收机k对卫星j的载波相位测量的观测方程。

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5.4 整周跳变的修复

在载波相位测量中，若接收机保持对卫星信号的联系跟踪，则整周未知数保持不变，整周计数也保持连续；但当某种原因使接收机无法保持对卫星信号连续跟踪时，在卫星信号重新被锁定后，整周未知数将发生变化，整周计数也将不再与前面的值保持连续而发生部分丢失现象，称为整周跳变。

原因

1. 信号被其他物体遮拦
2. 大功率电磁场干扰
3. 电源中断，或接收机故障（无法修复跳变，需重新观测）

修复方法

1. 屏幕扫描法
2. 用高次差或多项式拟合法
3. 在卫星间求差
4. 用双频观测值修复跳变

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5.5 GPS绝对定位和相对定位

绝对定位(伪距测量)

又称单点定位。即利用GPS卫星和用户接收机之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在WGS-84坐标系中相对于坐标原点—地球质心的绝对坐标。GPS绝对定位又分为静态绝对定位和动态绝对定位。静态定位精度为米级，动态定位的精度为10~40米。

接收机天线处于静止状态下，确定观测站坐标的方法称为静态绝对定位。这时，可以连续地在不同历元同步观测不同的卫星，测定卫星至观测站的伪距，获得充分的多余观测量。测后通过数据处理求得观测站的绝对坐标。

相对定位(载波相位测量)

至少用两台GPS接收机，同步观测相同的GPS卫星，确定两台接收机天线之间的相对位置（坐标差）。是目前GPS定位中精度最高的一种定位方法。

优点：定位精度高

缺点：

• 多台接收机同时作业，作业复杂。
• 数据处理复杂
• 不能直接获取绝对坐标

GPS按载波相位观测值可以在卫星间求差，在接收机间求差，也可以在不同历元间求差。各类求差方法都是观测值的线性组合。

多次差优化

1. 单差观测（一次差）—— 在接收机间求差

   不同接收机观测同一颗卫星，在不同接收机间求一次差，可消除信号传播的误差（对流层、电离层等的误差），采用单差观测的目的就是要减少误差的影响提高定位结果的精度。

   优点：

   • 消除卫星钟差的影响
   • 削弱星历误差的影响
   • 削弱电离层、对流层的影响

   $$S{D}_{12}^k(t_i)={Ф}_2^k(t_i)-{Ф}_1^k(t_i)$$

2. 双差观测（二次差）—— 在卫星间求差

   对载波相位观测值的一次差分观测值继续求差，所得的结果可以被当作虚拟观测值，作载波相位观测值的二次差或双差。常用的求二次差是在接收机间求一次差后再在卫星间求二次差，叫做星站二次差分。

   优点：

   • 消除接收机误差的影响

   $$D{D}_{12}^{kj}(t_i)=S{D}_{12}^j(t_i)-S{D}_{12}^k(t_i)$$

3. 三差观测（三次差） —— 在星历间求差（两个历元的星历间求差）

   三次差是在接收机、卫星和历元之间求三次差。

   优点：

   • 消除电离层、对流层和星历误差的影响

   $$T{D}_{12}^{kj}(t_i,t_{i+1})=D{D}_{12}^{kj}(t_{i+1})-D{D}_{12}^{kj}(t_i)$$

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5.7 差分GPS定位原理

差分GPS定位技术是将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时地将这一改正数发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。

GPS定位中，存在着三部分误差：

1. 多台接收机公有的误差，如：卫星钟误差、星历误差。
2. 传播延迟误差，如：电离层误差、对流层误差。
3. 接收机固有的误差，如：内部噪声、通道延迟、多路径效应。

采用差分定位，可完全消除第一部分误差，可大部分消除第二部分误差（视基准站至用户的距离）。

差分GPS可分为：

• 单基准站差分
• 具有多基准站的局部区域差分
• 广域差分

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