【多智能体】基于matlab实现ADP的多智能体体一致性,主要针对无向图研究-CSDN博客

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🔥 内容介绍

摘要： 多智能体系统的一致性问题是分布式协同控制领域的核心研究方向之一。其目标在于设计合适的控制律，使得网络中所有智能体的状态能够随着时间收敛到共同的数值或轨迹。传统的线性一致性协议在面对复杂系统或未知动力学时存在局限性。自适应动态规划（ADP）作为一种有效的在线学习与优化控制方法，为解决具有未知动力学或性能指标的控制问题提供了新的思路。本文聚焦于无向图拓扑下的多智能体系统，探讨如何基于ADP实现智能体间的一致性。通过将一致性问题转化为最优控制问题，利用ADP的在线学习能力，设计分布式控制器。本文将详细阐述基于MATLAB的实现过程，包括系统建模、ADP算法设计、控制器实现以及仿真验证，以展示该方法在无向图网络中实现多智能体一致性的有效性。

关键词： 多智能体系统；一致性；自适应动态规划（ADP）；无向图；MATLAB；分布式控制

1. 引言

多智能体系统（Multi-Agent Systems, MAS）在机器人协作、无人机编队、智能电网、传感器网络等众多领域展现出巨大的应用潜力。在这些应用中，实现智能体之间的协同行为往往是首要任务，而多智能体一致性（Consensus）正是实现协同行为的基础之一。一致性问题的核心在于如何通过智能体之间的局部交互，使得所有智能体的某些状态（如位置、速度、角度等）最终达成一致。

传统的多智能体一致性协议，如基于线性反馈的协议，已经在理论上得到了广泛研究，并证明了其在满足特定条件下的一致性收敛性。然而，这些协议通常需要知道智能体的精确动力学模型或全局信息。在实际应用中，智能体动力学往往是未知的或时变的，且全局信息获取困难，这限制了传统方法的适用范围。

自适应动态规划（Adaptive Dynamic Programming, ADP），也称为强化学习或神经动态规划，是一种基于Bellman方程的最优控制方法。与传统的动态规划需要全局知识和离线计算不同，ADP通过函数逼近器（如神经网络）在线学习价值函数或控制策略，从而实现对未知动力学系统的最优控制。ADP的核心思想是通过智能体与环境的交互，不断更新价值函数或策略，以最小化或最大化某个性能指标。

将ADP应用于多智能体一致性问题，为解决具有未知动力学或需要优化性能的一致性问题提供了新的途径。通过将一致性误差或系统性能指标定义为ADP的优化目标，智能体可以自主学习最优的控制策略，从而在不依赖全局信息或精确模型的情况下实现一致性。

本文旨在研究基于ADP的多智能体一致性问题，特别针对智能体间通信拓扑为无向图的情况。无向图表示智能体之间的通信是双向的，这简化了图论分析，但也需要确保设计的分布式控制器能够充分利用无向图的对称性。本文将详细介绍如何构建ADP算法来实现多智能体一致性，并通过MATLAB进行仿真验证。