机器人基础：相机模型

1. 相机模型（相机内参，小孔成像，相机外参数）

SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数） - Brook_icv - 博客园

2.深度图转点云原理

深度图转点云原理_cszn6666的博客-CSDN博客_深度图转点云

注意：其中Zc表示相机坐标的z轴值，即目标到相机的距离，就是深度图中的像素值。

3.基本概念

相机模型：世界坐标—>相机坐标—>成像平面—>图像（像素）平面。

世界坐标—>相机坐标：外参矩阵。

相机坐标—>成像平面—>图像（像素）平面：内参矩阵。

内参矩阵可以理解成为两个矩阵相乘：

1）矩阵1：相机坐标—>成像平面的小孔成像过程。

2）矩阵2：成像平面—>图像（像素）平面的图像缩放与原点平移。