感知定位篇之机器人感知定位元件概述（上）

 欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”，本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。

目录

|0.概述

|1.常用传感元件

1.1视觉传感器

1.2雷达与激光雷达

1.3.IMU

1.4.扭矩传感器

1.5、GPS及其衍生概念

1.6编码器

1.7、碰撞检测传感器

---

|0.概述

    

无人车部分传感器布置图

        智能机器人的感知系统相当于人的五官和神经系统，是机器人获取外部环境信息及进行内部反馈控制的工具。

        感知系统将机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息甚至知识，它与机器人控制系统和决策系统组成机器人的核心。

        从维度上划分，环境感知技术可以分为二维环境感知技术与三维环境感知技术。二维环境感知关注的是在平面上呈现的信息，而三维环境感知是指以采集并解析周围环境三维信息的方式来获取目标的三维属性和状态。

        从检测对象的不同上划分，可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用来检测机器人本身状态（如机械臂臂间角度，机器人位置姿态），多为检测位置和角度的传感器。外部传感器主要用来检测机器人所处环境（如是周围什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。

        机器人通常配备了内部传感器和外部传感器，以帮助它感知周围环境并执行任务。这些传感器可以提供机器人所需的关键信息，帮助其导航、避障、定位等。

        内部传感器是安装在设备内部的传感器，用于监测和检测设备本身的各种参数和状态。这些传感器主要用于帮助设备控制系统监控和维护设备的正常运行。在机器人的情况下，内部传感器通常用于监测机器人的内部运行状态、姿势、运动、电池状况等。

 常见的机器人内部传感器包括：

• 惯性测量单元（IMU）：测量加速度、角速度和方向。

• 编码器：用于测量电机旋转和轮子转动角度。

• 电池传感器：监测电池状态、电量和充电情况。

• 温度传感器：检测机器人内部的温度。

• 电流传感器：监测电机电流等参数。

• 压力传感器：用于检测液体或气体的压力。

• 振动传感器：监测机器人的振动情况。

      这些内部传感器能够为机器人系统提供必要的反馈信息，以确保机器人的正常运行和安全性。通过实时监测内部状态，机器人可以做出相应调整，优化性能并避免潜在故障。

        外部传感器是安装在设备外部，用于感知和监测设备周围环境的传感器。在机器人领域中，外部传感器起着至关重要的作用，帮助机器人感知周围环境、导航、避障以及与外部世界交互。

常见的机器人外部传感器包括：

• 摄像头：用于视觉感知和图像处理，帮助机器人识别目标、导航和执行任务。

• 激光雷达（LIDAR）：用于测量距离和创建环境地图，帮助机器人定位、避障和导航。

• 超声波传感器：用于测量距离和检测障碍物，帮助机器人避障。

• 红外传感器：用于检测物体的距离和温度等信息，常用于避障和检测目标。

• 气体传感器：用于检测有害气体或环境空气质量。

• GPS接收器：用于定位机器人的全球位置信息。

• 压力传感器：用于检测外部压力变化。

• 温湿度传感器：监测外部环境的温度和湿度。

        这些外部传感器可以为机器人提供丰富的环境信息，帮助机器人实时感知和理解周围的环境，从而做出适当的决策和行动。机器人通过外部传感器获取的信息可以帮助其完成各种任务，并与外部世界进行有效互动。

|1.常用传感元件

 

1.1视觉传感器

双目相机

        机器视觉技术是智能机器人实时感知并理解周围环境的另一重要途径，