四足机器人
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驱动执行篇之电机编码器:编码器基础与双编码器方案
在这个过程中,编码器就充当了反馈的角色,通过编码划分转子旋转一圈的不同位置,再跟随转子转动,并实时将当前转子的位置反馈给驱动器,以便驱动器知道当前的位置是否以及达到目标值,一旦达到目标值,则控制U、V、W三相电的输出,使转子停在该位置保持不动,从而实现了任意位置或角度的控制。在绝对值的编码器码盘上,有许多道光通道刻线,每道刻线以2线、4线、8线、16线等顺序依次排列,这样,在编码器的每一位置,通过读取每道刻线的亮、暗,获取一组以2为底的0到n-1次方二进制编码,且每个编码都是唯一的。原创 2024-04-18 11:30:00 · 4654 阅读 · 0 评论 -
感知定位篇之IMU:陀螺仪和加速度计及互补滤波
机器人姿态的获取常常依赖于IMU,IMU全称Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的,这些传感器从超小型的的MEMS传感器,到测量精度非常高的激光陀螺,无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器,到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。板载IMU示意图IMU模块最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计(陀螺仪),他们是惯性系统的核心部件,是影响惯性系统性能的主要因素。原创 2024-04-17 09:00:00 · 4202 阅读 · 0 评论 -
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机器人姿态的获取常常依赖于IMU,IMU全称Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的,这些传感器从超小型的的MEMS传感器,到测量精度非常高的激光陀螺,无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器,到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。板载IMU示意图IMU模块最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计(陀螺仪),他们是惯性系统的核心部件,是影响惯性系统性能的主要因素。原创 2024-04-16 00:43:19 · 708 阅读 · 0 评论 -
四足机器人应用篇之solidwork导出URDF
知道了机器人的基本构成之后还不够,还需要知道基本组成部分的一些物理信息,例如连杆的质量属性,惯量属性,颜色,以及关节的种类,这到底是转动关节还是平动关节。同理设置第二个连杆:1——设置连杆名字——2设置关节名字——3选择关节坐标系——4选择关节轴——5选择关节类型,其中revolute是有关节限位的,是一般的机器人关节类型,而continous是无限旋转的,如车轮关节,prismatic是平移关节,fixed固定连接,如激光雷达固连在机器人身上——6依次选择连杆的零件——7设置子连杆数量,如下图。原创 2024-04-16 00:39:08 · 1776 阅读 · 0 评论 -
感知定位篇之机器人感知定位元件概述(上)
无人车部分传感器布置图。原创 2024-04-09 14:12:12 · 1193 阅读 · 0 评论 -
四足综述之四足机器人关键技术
欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”,本公众号的文章和资料和四足机器人相关,包括行业的经典教材、行业资料手册,同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。点击文末跳转论文链接前情提要:》》》》》》原创 2024-04-06 23:15:44 · 1181 阅读 · 0 评论 -
定位导航篇之四足机器人定位导航概述
欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”,本公众号的文章和资料和四足机器人相关,包括行业的经典教材、行业资料手册,同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。前情提要:》》》》原创 2024-04-05 23:54:26 · 1242 阅读 · 0 评论 -
四足控制篇之控制综述
欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”,本公众号的文章和资料和四足机器人相关,包括行业的经典教材、行业资料手册,同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。原创 2024-04-04 20:11:02 · 1783 阅读 · 0 评论 -
机械结构篇之四足机器人结构
凭借其独特的与地面的点接触能力和对复杂地形的出色适应性,四足机器人已成为自动化和机器人工程领域的焦点。这些机器人在结构设计、运动规划、平衡控制等方面取得了重大研究进展。然而,当前研究的主要挑战在于进一步提高动态性能、环境适应性和有效载荷能力。本文全面讨论了四足机器人在结构设计、步态规划、传统控制策略、智能控制策略和自主运动等关键技术领域的研究成果。本文重点分析了上述领域的智能化和技术创新趋势,旨在为四足机器人研究提供有力的理论支撑和前瞻性的技术指导。此外,它还为从事该领域的学者提供了宝贵的参考。原创 2024-04-03 20:48:58 · 2609 阅读 · 0 评论 -
机械结构篇之四足机器人身体设计
四足机器人机械本体设计 动物的腿部是由髋骨、大腿骨、小腿骨、足骨和趾骨 组成,与躯干连接,形成了 5 个自由度关节。而目前大多 数机器人每条腿都只具有 3 个自由度,为了简化机器人 的自由度,一般将小腿骨、足骨和趾骨看成一个刚性部 件,或者将小腿骨与足骨看成刚性部件,足骨与趾骨中 间增加一个被动自由度,用于减振作用。原创 2024-03-27 09:15:00 · 2867 阅读 · 0 评论 -
机械结构篇之四足机器人腿部结构
足式机器人的出现,使得机器人通过复杂地形的能力大大提升。与一般的轮式机器人相比,其灵活性也大大增加。例如在越障中,轮式机器人往往难以跨越比自身车轮半径高的障碍物,或者通过复杂地形时容易出现“嵌顿”现象而失效,而足式机器人通过合理的结构设计和步态规划却可以轻松跨越各种具有挑战性的地形。尽管在不平度远小于车轮半径的起伏路面上,轮式机器人可以通过充气轮胎或其他弹簧阻尼系统的隔振,来保证机器人运动的平稳性和速度但在不平地面上行驶时,轮式运动的能耗大大增加。原创 2024-03-21 21:24:52 · 4828 阅读 · 0 评论 -
四足综述(二)一个四足机器人系统都由些什么组成?
由于四足机器人是高度冗余的系统,结构的复杂性给控制带来较大的难度,基于无模型的VMC控制,类似于笛卡尔空间的PD控制,不涉及四足机器人的运动学和动力学逆解,只需要计算雅可比矩阵,便可通过力雅可比矩阵将工作空间的力映射到关节空间,从而获得关节期望力矩并下发给各个关节电机。此外,为了使机器人在复杂环境中也能更好的平衡,有的还给机器人装上了二自由度的尾巴,该尾巴如一个倒立摆,额外引入了两自由度尾巴,通过控制尾巴质量快的位置,将机器人本体质心“拉回”支撑点多边形内,提高机器人在崎岖地形通过时的稳定性。原创 2024-03-15 16:42:18 · 2285 阅读 · 0 评论 -
四足综述(一)四足机器人发展现状
A.发展现状 四足机器人广泛运用于航空航天,军事作战,消防巡检等领域。根据末端执行机构的方式不同,移动机器人可以被分为轮式机器人、腿式机器人和履带式机器人等。其中,轮式机器人具有结构和控制简单,易于设计和操作,平坦的地面能灵活快速移动的特点;缺点在于非结构环境下轮式移动机器人的越障能力和运动平稳性差。履带式机器人有以下优点:接地比压小、支撑面积大并具备很强的道路适应能力,但存在缺点:自身重量较大、移动时振动较大、运动惯性大、行动速度较慢且相较于轮式移动机构灵活性不足。腿式机器人的优点是原创 2024-03-15 16:34:57 · 3437 阅读 · 0 评论