四足综述之四足机器人关键技术

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最近看到一篇不错的四足英文综述，截取部分翻译后给大家分享，原文和链接见文末！！！

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前情提要：

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5 四足机器人关键技术

5.1 四足机器人的结构设计

        四足机器人的结构设计在其运动能力中起着至关重要的作用，主要由身体、腿和脚组成。躯干设计的主要目标是最大限度地提高四足机器人的灵活性，同时确保可控性。在四足机器人腿部的设计中，通过结合自由度来模拟关节运动。一般来说，四足机器人每条腿有三个自由度，髋关节有两个自由度。这些髋关节用于实现机器人的横向交叉和向前/向后摆动。[4]圆形足部设计是四足机器人中最普遍的足部设计。[203]这种设计允许机器人的脚在各个方向上与地面接触，提供卓越的环境适应性。然而，与真正的四足动物相比，目前四足机器人的结构仍有较大差距。真正的四足动物拥有骨骼和肌肉，使它们比仿生四足机器人具有更大的灵活性。它们的脚具有不规则的形状，如爪子和垫子，在与地面接触时提供强大的抓地力。此外，真正的四足动物表现出非凡的平衡能力，并在运动过程中表现出低能量消耗。因此，在结构创新和新材料的利用方面的努力对于提高机器人的灵活性、运动能力和环境适应性具有重要意义。[36]

5.2 四足机器人的运动控制

        运动控制是四足机器人的一项关键技术，因为它直接影响它们的稳定性、速度和敏捷性。在四足机器人的运动控制中，步态规划用于确定每条腿的运动轨迹和姿势。步态规划考虑了四足机器人的形态和机械结构等因素，以及环境的复杂性和不确定性。[35]然而，目前四足机器人的步态并不像四足动物那样优雅自然。四足机器人运动控制的目标是通过利用控制算法来调节机器人的位置和关节扭矩，从而实现动态稳定性和鲁棒性。[204]在开发适用于复杂环境的四足机器人时，必须采用能够确保准确跟踪性能和对环境适应性的控制器。不准确、非实时或鲁棒性差的控制会导致机器人状态不稳定或阻碍正常运动。对于高速、高性能的四足机器人，控制算法的计算复杂性需要进一步的研究和改进。通过利用高精度传感器和先进的计算单元，机器人可以实现对周围环境的实时感知。根据感知到的数据，可以做出智能决策，从而促进机器人更高水平的智能和自主性。

5.3 四足机器人的自主运动

        自主运动技术对于实现四足机器人的智能化非常重要。它使机器人能够自主感知环境、规划路径、避开障碍物并自行定位。路径规划和地形识别是四足机器人自主运动技术的核心组成部分。[205]通过利用地形识别技术和路径规划算法，可以根据起点、目的地和障碍物等信息生成最优路线。然后，该路径可以转换为机器人可以遵循的运动轨迹来实现自主运动。目前，四足机器人普遍缺乏足够的智能和自主性，依靠操作者进行控制。[206]然而，为了完成复杂的任务，四足机器人必须具备与环境互动的能力。随着人工神经网络的进步[202]和 RL，[207]这些技术可以应用于四足机器人，以增强它们在非结构化环境中的适应性。这使得四足机器人能够根据任务目标和环境条件自主规划其行为，从而使它们能够高效准确地完成各种任务。未来，四足机器人有望变得更加自主和智能。

6 结论

        本文重点关注四足机器人领域的前沿研究，重点关注结构设计、运动控制和自主运动三个关键领域。四足机器人作为先进的自主智能系统，因其在自主导航、任务执行和环境适应性方面的潜力而受到广泛关注。本文的目的是深入研究和总结目前可用的四足机器人结构形式，并探索推动其智能化和高度自主性的运动控制方法、路径规划技术和地形识别技术。

        关于四足机器人的结构设计，目前的研究主要集中在增强其灵活性和适应性，例如通过增加脚踝、[208]尾巴[209]头[13]等。为四足机器人配备可重构的趋势也越来越大[210， 211]和多式联运[207、212]运动能力，适应各种环境并执行多项任务。未来，四足机器人可以采用模块化设计方法，允许腿、身体和头部等组件根据需要互换和重新配置，从而促进机器人的可重构性和可扩展性。模块化设计方法增强了机器人的灵活性和通用性，同时降低了成本和维护复杂性。

        在运动控制领域，四足机器人的研究取得了长足的进步。通过将先进的传感技术与实时控制算法相结合，机器人可以更好地适应不稳定或复杂的地形，保持平衡，实现更自然、更高效的步态。未来的研究可以进一步探索四足机器人的协同控制技术，包括与机械臂的集成，以扩展抓取、携带和组装等操作能力。与无人驾驶飞行器的合作可以提高任务效率和安全性，提供地空协同作用。这种整合在灾害响应、军事侦察和环境监测等专业场景中尤其具有影响力。此外，加入人造皮肤可以增强触觉和感官能力，例如触摸感应、温度感知和疼痛检测。

参考：[1]Fan, Y., Pei, Z., Wang, C., Li, M., Tang, Z., & Liu, Q. A Review of Quadruped Robots: Structure, Control, and Autonomous Motion. Advanced Intelligent Systems, 2300783. https://doi.org/10.1002/aisy.202300783

  原文链接：A Review of Quadruped Robots: Structure, Control, and Autonomous Motion - Fan - Advanced Intelligent Systems - Wiley Online Library

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