机器人学DH建模PUMA560机械臂运动学正解Matlab程序

最新推荐文章于 2024-06-30 22:03:35 发布

楠楠楠难

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分类专栏：机器人学文章标签： matlab 开发语言机器人

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版权

前言

第一次写博客记录学习有关机械臂内容，最近学习林沛群教授的《机器人学》，和看了《机器人学导论》中有关机械臂运动学正解的内容，并通过Matlab程序实现书中的例子，在此记录学习内容和学习过程中遇到的问题。

正文

1.DH参数

DH参数分为分为标准DH参数和改进DH参数两种

坐标系建立步骤：

1，找出各类关节轴，标出（或画出）这些轴线的延长线。在下面的步骤2至步骤5中，仅考虑前后两个相邻的轴线（关节轴 $i$ 和关节轴 $z_{i-1}$ ）

2,找出关节轴 $i$ 和关节轴 $i+1$ 之间的公垂线或关节轴 $i$ 和关节轴 $i+1$ 的交点，以关节轴 $i$ 和 $i+1$ 的交点或公垂线与关节轴 $i$ 的交点作为连杆坐标系i的原点。

3，规定 $z_i$ 轴沿着关节轴 $i$ 的方向

4，规定 $x_i$ 轴沿着公垂线方向，如果关节轴 $i$ 和关节轴 $i+1$ 相交，则规定 $x_i$ 轴垂直于关节轴 $i$ 和关节轴 $i+1$ 所在平面。

5，按照右手定则确定 $y_i$ 轴

6，当第一个关节变量为0（ $i$ =0）时，规定坐标系{0}和{1}重合。对于坐标系{ $N$ }（最后一个坐标系），其原点和 $x_N$ 的方向可以任意选取，选取时尽量使连杆参数为0.

（1）标准DH参数（STD-DH）

1,标准DH参数中， $x$ 轴方向由当前z轴 $z_i$ 和前一个坐标系中的z轴 $z_{i-1}$ 确定(叉乘)。遵循右手定则，即由 $z_{i-1}$ 指向 $z_i$ ，大拇指的方向即为x轴方向。或以 $z_i$ 和 $z_{i-1}$ 的公垂线作为x轴。

2，建模步骤

（1）将 $x_{i-1}$ 绕 $z_{i-1}$ 轴旋转 $\theta_i$ ,使得 $x_{i-1}$ 和 $x_{i}$ 共线

（2）将 $x_{i-1}$ 沿着 $z_{i-1}$ 轴平移 $d_i$ ,使得 $x_{i-1}$ 和 $x_{i}$ 重合

（3）将 $z_{i-1}$ 绕 $x_{i-1}$ 轴旋转 $\alpha _{i-1}$ ,使得 $z_{i-1}$ 和 $z_i$ 共线

（4）将 $z_{i-1}$ 沿着 $x_{i-1}$ 轴方向平移 $a_{i-1}$ ，使得 $z_{i-1}$ 和 $z_i$ 重合

3,STD-DH四个参数变化顺序: $\theta_{i} \rightarrow d_{i}\rightarrow \alpha_{i-1} \rightarrow a_{i-1}$

4,每个步骤得到的变化矩阵（齐次矩阵）

$Rot(z_{i-1},\theta _i)=\begin{bmatrix} cos(\theta _i) & -sin(\theta _i)&0&0 \\ sin(\theta _i)& cos(\theta _i)&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1 \end{bmatrix} \quad$

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《视觉slam14讲》第六讲非线性优化笔记
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机器人学DH建模PUMA560机械臂运动学正解Matlab程序
CSDN-Ada助手: 恭喜你开始了博客创作，标题看起来非常专业，对机器人学和运动学有着深入的研究和理解。接下来，我建议你可以分享一些实际应用案例，或者结合其他领域的知识，给读者更多的启发和帮助。希望你能继续坚持下去，为我们带来更多有价值的内容。加油！推荐【每天值得看】：https://bbs.csdn.net/forums/csdnnews?typeId=21804&utm_source=csdn_ai_ada_blog_reply1

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