电机运动S曲线位置速度规划学习并使用Matlab实现

无刷电机位置S曲线拟合轨迹

S曲线的作用

平滑位置突变，避免因为电机位置变化过大造成速度波动大导致电机启动抖动，可以提高电机的运行速度和运行效率，让电机运动起来更加平滑

S曲线的原理

S型曲线加减速是指在加减速时，加速度的导数$J$为常数的加减速过程通过控制加速度导数来避免加速度突变，减
小运动过程中由于加速度突变而引起的机械系统振动．采用S型曲线加减速算法可以获得平滑的速度和加速度图。
对于电机位置控制来说，因为初始速度和末端速度都一样的（都是0），因此加速度变化波形曲线是对称的。因此波形实际只有以下几种情况
1.（七段式S曲线）速度变化过程包括：加加速阶段，匀加速阶段，减加速阶段，匀速阶段，加减速阶段，匀减速阶段，减减速阶段
2.（六段式S曲线）速度变化过程包括：加加速阶段，匀加速阶段，减加速阶段，加减速阶段，匀减速阶段，减减速阶段
3.（五段式S曲线）速度变化过程包括：加加速阶段，减加速阶段，匀速阶段，加减速阶段，减减速阶段
3.（四段式S曲线）速度变化过程包括：加加速阶段，减加速阶段，加减速阶段，减减速阶段
以第一种情况为例：加速度，速度，位移曲线如下：

S曲线曲线图

分别为：位置变化曲线，速度变化曲线，加速度变化曲线

S曲线数学方程

定义一些参数变量如下：

参数名	参数含义
$J$	加速度变化率
$a_{max}$	最大加速度
$V_{max}$	给定最大速度
$T_n$	每个阶段的运行时间 $n$从1到7
$t$	时间
$S$	位移（如果是转动则是角位移）

第一步

首先要判断S曲线是什么类型（七段，六段还是四段S曲线）
假设S曲线加速阶段不存在匀加速阶段（因为前后速度不变，加速和减速阶段对称，所以相应也不存在匀减速阶段）,此时加速度和速度满足以下关系：
$$\begin{gathered} a_{max}=JT \\ v={\int }_0^t{a}_{max}dt=a_{max}^2/J \end{gathered}$$
可以根据计算加加速度阶段和减加速阶段所求得的速度$v$和我们给定速度进行比较，判断S曲线应该是什么类型的。
1.如果加加速阶段和减加速阶段所求速度$v$小于给定速度$V_{max}$,说明此时应该存在匀加速阶段使得速度可以加速到达给定速度。通过前面可以知道变加速的时间，
下一步计算匀加速阶段的时间。因为速度需要加速到给定速度，所以有
$$\begin{gathered} T_2\ast a_{max}+a_{max}^2/J=V_{max} \\ {T}_2=\frac{V_{max}}{a_{max}}-a_{max}/J \end{gathered}$$
如果大于给定速度，这个时候说明我们给的$a_{max}$太大了，需要重新求解$a_{max}$使得加速阶段得到的速度能够满足要求。因为我们前面得到速度关系$v=a_{max}^2/J$因此只要让$v=V_{max}$带入前面方程就可以解得所需的加速度，并解出对应阶段的时间了
因此可以得到以下关系：
{ T 1 = T 3 = T 5 = T 7 = a m a x / J V m a x > = a m a x 2 / J T 1 = T 3 = T 5 = T 7 V m a x J V m a x < a m a x 2 / J \left\{ \begin{matrix} T_1=T_3=T_5=T_7=a_{max}/J & V_{max}>=a_{max}^2/J\\ \\ T_1=T_3=T_5=T_7\sqrt{\frac{V_{max}}{J}}&V_{max}<a_{max}^2/J \end{matrix} \right.