PUMA560动力学参数及其MATLAB程序

FL17171314

已于 2024-05-17 14:45:43 修改

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文章标签： matlab 开发语言

于 2024-05-17 10:53:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51367832/article/details/138999082

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本文介绍了PUMA560机器人的动力学方程，包括关节空间的动力学参数，如质量矩阵、离心力和科氏力矢量以及重力矢量。在MATLAB的机器人工具箱中，通过`R.gravload()`、`R.inertia()`和`R.coriolis()`函数可以求解这些相关矩阵。文章详细阐述了如何利用这些函数计算重力载荷、惯性矩阵和耦合矩阵，帮助理解并应用到实际的机器人控制系统中。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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  m    = 0          
  r    = 0           0           0          
  I    = | 0           0           0           |
         | 0           0.35        0           |
         | 0           0           0           |
  Jm   = 0.0002     
  Bm   = 0.00148    
  Tc   = 0.395      (+) -0.435     (-)
  G    = -62.61     
  qlim =