freertos学习笔记1——任务创建

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创建任务的大概流程：

prvlnitialiseNewTask函数详细：

prvAddNewTaskToReadyList函数详细：

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创建任务的大概流程：

       a.判断栈的生长方向——向下还是向上（M3系列栈的方向为向下生长（高地址到低地址））

       b.申请栈空间（在内存中）

       c.申请TCB空间（在内存中）（栈和堆都是在内存中的区域，只是功能不一样，栈存储函数中的局部变量还有函数的调用；堆存放全局变量）

       d.将TCB中的栈指针指向申请的栈空间

       e.标记栈的创建方法（是动态创建还是静态创建）

       f.调用prvInitialiseNewTask函数初始化一些信息

       g.调用prvAddNewTaskToReadyList函数加入到就绪列表

补充prvlnitialiseNewTask函数和prvAddNewTaskToReadyList函数

prvlnitialiseNewTask函数详细：

        a.配置了configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 大于1或者 configUSE_TRACE_FACILITY 或者 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark，则栈中的内容将初始化成0xa5

        b.保存栈顶指针的地址

        c.TCB成员中的函数名称赋值（长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN，该宏在FreeRTOSconfig.h文件中）

        d.TCB中的任务优先级赋值（大于configMAX_PRIORITIES，则赋值为configMAX_PRIORITIES-1）

        e.如果使能互斥信号量则保存原始优先级（在互斥信号量中，为了避免优先级翻转，所以会将低优先级的任务提高到与阻塞任务优先级一样高，有了这个就可以在使用完成后，恢复原来的优先级）

        f.初始化状态列表项

        g.初始化事件列表项（升序排列）

        h.将状态列表项的所属指向当前TCB

        i.修改事件列表项的值（configMAX_PRIORITIES-当前优先级）

        j.将事件列表项的所属指向当前TCB

        k.调用pxPortInitialiseStack函数（R4-R11,需要手动弹出，R0-R3，R12-R15，xPSR自动弹出）

        l.将TCB赋值给任务句柄   

prvAddNewTaskToReadyList函数详细：

        a.进入临界区（第一次看到在将新任务加入到就绪列表）(关闭中断)

        b.全局变量uxCurrentNumberOfTasks自加（表示任务总数量加1）

        c.判断当前任务控制块是否为NULL（判断是否是第一个任务）

                是：

                        1、将该控制块的值赋值给当前任务控制块

                        2、初始化所有列表（configMAX_PRIORITIES个就绪列表、两个延时列表（第一个是延时列表、第二个是延时溢出列表）、一个等待就绪列表（当任务调度器被挂起时，恢复的任务会被恢复到该列表，当任务调度器开启时，会全部添加到就绪列表中），一个等待删除列表（该列表是，当任务要删除自身时，不能马上删除，于是将待删除的任务添加到等待删除列表中，当进入空闲任务时，会删除全部等待删除列表中的所有任务），一个任务挂起列表）

                否：

                        任务调度器未开启并且创建任务的优先级高于当前任务控制块，则将该任务控制块赋值给当前任务控制块。在将任务加入到任务就绪列表中，完结。

        d.将任务加入到任务就绪列表中

        e.退出临界区

        f.当任务调度器开启时，创建任务的优先级高于当前任务控制块。触发PendSV中断切换一次任务。