前提条件：在创建完成任务后，需要调用vTaskStartSchedule函数，只有开启了任务调度器，rtos才会去调度任务函数。
开启任务调度器——vTaskStartSchedule（）过程分析（动态和静态分析）
a.创建空闲任务（动态创建任务可以忽略，静态创建任务需要开发者自行提供相应的栈空间和TCB存储空间）
b.创建定时计数器任务（该任务是选择性创建的，如果动态创建也可以忽略，静态创建则需要提供相应的存储空间——栈空间和TCB空间）
c.屏蔽中断（在启动第一个任务时，会使能中断）
d.初始化一些全局变量(下次阻塞超时时间为最大，并且标记任务调度器的运行标志位已运行)
e.初始化任务运行时间统计功能的时基定时器
f.调用xPortStartScheduler()函数（启动任务调度器，以及启动第一个任务）
xPortStartScheduler（）函数详解：
a.检查配置是否有误
b.配置PendSV和Systick的中断优先级为15（为最低中断优先级，可以切换任务与计时作为心跳，并且优先相应其他中断）
c.调用vPortSetupTimerInterrupt（）配置Systick的重装载值，以及时钟来源，使能中断和开启Systick
d.初始化临界区嵌套中断计数器为0；（与临界区嵌套有关在此初始化）
e.调用prvStartFirstTask（）函数启动第一个任务（即将任务栈空间的寄存器赋值到CPU的寄存器中）
prvStartFirstTask()函数分析：
a.八字节对齐（不知道为何要八字节对齐，为什么不可以是四字节）
b.获取向量表偏移量寄存器的地址并且保存到r0中
c.获取r0指向的地址内容存储在r0中（存储的内容就是MSP的地址）
d.获取r0地址里面的内容存储在r0中（存储的内容是MSP的值）
e.将r0的值赋值给MSP指针
f.使能中断
g.触发SVC中断（开启第一个任务）
vPortSVCHandler()中断函数详解：
a.八字节对齐（不知道为何要八字节对齐，为什么不可以是四字节）
b.获取当前任务控制块的地址并且保存到r0中（在创建任务是当前任务控制块就是优先级最高的任务控制块）
c.获取r0指向的地址内容存储在r0中（存储的内容就是当前任务控制块的内容（栈顶指针的地址））
d.获取r0地址里面的内容存储在r0中（存储的内容是栈顶指针指向的内容）
e.手动出栈r4-r11（就是将内存中的值赋值到CPU的寄存器中）
f.开启中断（对应开启任务调度器中的屏蔽中断）
g.CPU中的PC指针已经是当前最高优先级的任务函数地址，直接跳转执行
注意：只有在启动第一个任务的时候会调用SVC中断，任务切换是调用PendSV中断来进行任务的上下文切换的（就是将正在运行任务CPU中的寄存器保存到该任务的栈空间中，然后在将要运行的任务的相关寄存器赋值到CPU寄存器中）
最后作者有一个问题：stm32中进入中断前为何八字节对齐（不知道为何要八字节对齐，为什么不可以是四字节）希望大家解答
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