在无人船的路径跟踪中,可将路径看成一个在运动的质点,转化为跟踪这个定点的变化轨迹。
如图中所示,在由传感器返回的数据可知无人船的随动坐标系船艏方向与跟踪目标点的夹角,我们的LOS引导律就是使此夹角为0。
其中,无人船的重心与跟踪路径的距离可知,从无人船重心到被跟踪路径的垂足点到虚拟目标点的距离成为船长比(通常设置为两到三倍船长)。
由此,可根据LOS引导律设计我们的控制器。
其中,船长比可以自己定义,一般船长比越大,航向变化减小,轨迹越平滑,船长比越小,轨迹越迅速回到路径,但会出现超调。