LOS制导结合反步法（Backstepping）控制下的无人船路径跟踪控制研究

已于 2024-01-29 20:51:47 修改
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于 2023-07-06 18:51:01 首次发布
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采用制导子系统＋控制子系统相结合进行无人船路径跟踪控制系统设计是最为常用和经典的方式。

LOS制导原理简单，通用性强，航天，导弹，车，船，无人机均可应用。

本文采用ELOS制导策略，即在LOS的基础上采用降阶ESO（状态扩张观测器）来实现漂角的估计；

反步法相较于PID的优势在于，可以实现对于扰动的补偿，鲁棒性更为优异；但由于系统阶次的升高可能会导致微分爆炸问题，但是在路径跟踪领域几乎不用担心，因为最高阶次也就是二阶。

以下是本文的控制效果图：

请注意一个容易经常引起误解的地方：在海洋坐标定位上，横轴为y，纵轴为x，很多论文里这个搞错了；

附上源程序代码（Matlab/simulink）

突然不知道CSDN在哪里添加源代码了，有需要者私信我吧。

原创不易，点赞收藏！

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基于双曲-切线LOS制导和有限时间控制的欠驱动船舶路径跟踪
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然后，根据所给定的路径和目标点，利用双曲-切线LOS制导算法计算船舶的航向角，通过有限时间控制算法实现船舶的路径跟踪。本文旨在借鉴并仿真复现IEEEtop期刊上发表的一篇论文，通过双曲-切线LOS制导和有限时间控制的方法，实现欠驱动船舶的路径跟踪。本文基于IEEEtop期刊上发表的一篇论文，通过仿真实现了基于双曲-切线LOS制导和有限时间控制的欠驱动船舶路径跟踪。（这里可以具体描述一下仿真实验的设置和步骤，可以附上一些仿真结果的截图或者动图，以及一些算法的伪代码，不过根据您的要求，我们不能提供具体的代码）
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无人艇欠驱动，路径跟踪代码，可以运行，希望大家一起交流无人艇路径跟踪控制； 无人艇欠驱动，路径跟踪代码，可以运行，希望大家一起交流无人艇路径跟踪控制
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综上，FOSSSEN模型、MATLAB Simulink技术、观测器的LOS制导结合反步法控制以及ELOS+backstepping都是实现无人船和无人艇路径跟踪控制的重要技术手段。这些技术的应用不仅可以优化船舶的行驶计划，同时也可以提高船舶的运行效率和安全性，为海洋研究和开发提供强大的技术支持。通过ELOS方法，可以使无人船和无人艇的行驶更加稳定和平滑，从而更好地实现路径跟踪控制。在路径跟踪控制中，LOS制导结合反步法控制是一种常用的控制方法，可以实现无人船和无人艇的精确控制，确保其行驶在预定路径上。
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