Gazebo Harmonic学习笔记2

一：安装Gazebo

安装Gazebo Harmonic

参考链接：Ubuntu24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic安装教程_ubuntu24.04安装gazebo-CSDN博客

二：使用Gazebo

1.在Gazebo官网提供的网页中下载模型：app.gazebosim.org/fuel/models（我的经验是挂个梯子，不然下载很慢或者根本下载不了）

2. 在Gazebo中导入模型：

首先在终端中新建你的Models库：

mkdir gz_models
cd gz_models

把下载的模型文件夹复制到gz_models下；然后在终端中输入(省略号为gz_models的绝对路径）
 

export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/……/gz_models/

 或者进入～/.bashrc,输入上述路径，以后就不用重复输入；

 接下来，进入Gazebo

gz sim

3.插件导入本地模型：从Gazebo右上角的搜索中，打开Resource Spawner插件，右栏下拉显示（注意这里有时侯滑动条没显示的话，最大化页面就能看到 ）此时就能在Local Resorece中看到你导入的模型库；